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公开(公告)号：CN118394951A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410489925.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 福建省特种设备检验研究院 , 福州大学
IPC: G06F16/36 , G06F40/279 , G06F16/901 , G06F16/904 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种石化应急救援标准知识图谱构建与检索方法，包括收集石化品应急救援的标准文本，并对所述标准文本进行预处理；设计石化品应急救援标准本体，根据石化品相关标准知识设计石化品事故救援标准实体、石化品事故救援标准关系以及知识图谱底层数据结构；利用标准规则对标准中的共性标准要素进行实体抽取和关系抽取；基于深度学习模型对标准文本核心要素进行实体识别和关系抽取；将所获得到的石化品事故救援标准实体、三元组进行知识融合，并存储至图数据库中；根据图数据库进行可视化查询和智能检索，本发明提供一种石化应急救援标准知识图谱构建与检索方法，对救援所涉及标准知识进行整合提供高质量知识，为专家和指挥人员提供决策信息。
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公开(公告)号：CN118305787A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410393486.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于危险指数的移动机械臂人机安全路径规划方法；首先建立移动机械臂外部信息感知系统，包括用于检测周边障碍物距离的二维激光雷达系统和用于识别人体轮廓的视觉系统；再给定机械臂工作区间全局地图和始末位置，以算法规划出一条移动机械臂可达全局路径，在运动过程中，若视觉系统未检测到人体信息，移动机械臂将沿着全局路径运动至目标位置；若视觉系统检测到人体信息，则通过二维激光雷达系统扫描获取人体轮廓坐标，以平面最小包围圆分别包围移动机械臂和人体轮廓，计算获得人机安全距离，并评估人机危险评估指数；改进路径规划算法，引导移动机械臂远离场景内的人员；本发明能保障人机共融安全，为人机交互领域发展奠定基础。
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公开(公告)号：CN116542914A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310405726.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于3D点云的焊缝提取与拟合方法，基于线结构光相机获取点云；对点云数据进行包含点云拼接、统计滤波、直通截取、均匀采样在内的预处理操作，提取焊接工件的点云数据；对上述工件点云使用移动最小二乘法拟合三阶曲面计算每点的主曲率；通过设定阈值，识别出曲率值满足要求的潜在焊缝点云；通过与CAD模型导出的标准点云进行ICP配准，剔除其他轮廓线的点，提取出所需的焊缝点云；将焊缝点云坐标转换到机器人的基坐标系下，并进行B样条拟合，得到焊缝轨迹。应用本发明方法不需要手动示教即可获取复杂焊缝的空间轨迹，且具有提取速度快，轨迹准确等优点，适合于角接、搭接等焊缝类型。
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公开(公告)号：CN114993523B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210398576.2
申请日：2022-04-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种回字型凸起结构的变面积电容式压力传感器，包括具有凸起结构的上电极基底、上电极基底下方设置的下电极基底、及附着于上电极基底下端凸起结构表面的上电极层和附着于下电极基底上表面的下电极阵列层，所述下电极阵列层上端面附着有介电层，其特征在于：所述凸起结构自上电极基底下端朝下凸出并呈“回”字形，该上电极层能够通过改变电极表面结构的形状、尺寸有效调节传感器的性能，实现不同灵敏度、不同线性量程的电容压力传感器制作，且制作成本低。
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公开(公告)号：CN111753957B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010571746.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于LSTM的油气储罐远程壁板厚度预测方法及系统，考虑储油罐外部环境温度、湿度等油气储罐壁板厚度腐蚀因素，还考虑壁板预测位置的振动量和壁板所承受的压力。通过建立LSTM网络预测模型，以及对历史数据的分析，对下一时刻的壁板厚度进行预测，并结合规定阈值进行故障预判断。本发明可有效避免可能发生的事故，实现油气储罐壁板的预测性维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107015565B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710411358.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种AGV磁组合导航方法。主要包括命令磁带的组合方法、信号滤波算法与AGV导航控制算法；多段磁带组合为一个功能指令，在指令内与指令间，交叉铺设磁带，同一采样点不连续铺设同种极性命令磁带；用IO外部触发中断来接收命令传感器信号，通过检测信号的持续时长与接收顺序来分析信号的有效性；以扫描IO方式接收导航传感器信号，通过检测采样点的连续性与信号的持续时长与来取舍信号；把导航传感器中心与磁带中心的偏距及其变化输，经模糊自整定PD控制律推算出控制速度给电机，实现AGV车载位姿的调整。本发明信号采样可靠，控制器有效且鲁棒性强，导航控制效果好。
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公开(公告)号：CN107139709A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710398598.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 福州大学
IPC: B60K1/00 , B60K17/342 , B62D63/02
CPC classification number: B60K1/00 , B60K17/342 , B62D63/02
Abstract: 本发明涉及一种通用轮式机器人，主要由机器人车体、综合控制系统、行走机构、传感器系统构成，所述轮式机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧安装有前驱动齿轮、后驱动齿轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机输出的扭矩传递给同侧驱动齿轮，所述同侧驱动齿轮和链条安装在减震箱内，所述减震箱通过悬挂摆臂和独立悬挂固定在车架上，所述驱动轮之间的轴距大于轮距的1.25倍。本发明特有的行走结构既增强了机器人越障能力，又提升了机器人的行驶稳定性，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。
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公开(公告)号：CN113021353B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110323934.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种机器人碰撞检测方法，适用于至少由一个机器人关节，伺服驱动器，电流检测器和控制器构成的机器人系统。机器人关节包括连杆，减速机和伺服电机，伺服电机配备位置检测单元，位置检测单元实时检测机器人关节位置信息，电流检测器实时检测伺服电机驱动电流。利用机器人关节电机电流I可分解为实现动力学运动的电机电流分量I1，克服关节摩擦的电机电流分量I2，以及碰撞所致的电机电流分量I3的原理，当碰撞所致的电机电流分量I3超过碰撞阈值，则判定机器人该关节连杆发生碰撞。本发明所提出的机器人碰撞检测方法无需额外添加传感器，就能检测出机器人与外界环境发生的碰撞。
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公开(公告)号：CN114419132A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210044361.0
申请日：2022-01-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云的立式圆柱形储油罐罐体倾斜度测量系统及方法。其中倾斜度测量系统包括4台三维激光扫描仪和1台终端，其中倾斜度测量方法，包括以下步骤：将4台三维激光扫描仪按同一圆周90度等间隔布置于储油罐四周，获取完整罐壁点云数据；终端对罐壁点云数据进行拼接，以及等间隔、等厚度切片；然后对3个以上的切片进行椭圆轮廓拟合，获得椭圆拟合方程，再计算椭圆的中心点坐标；接着对多个中心点坐标进行直线拟合，计算直线与水平面的夹角A，最终获得立式圆柱形储油罐罐体倾斜度测量值θ=90°‑A。本发明为非接触自动测量方法，对储油罐安全影响小，测量方便快速且精度高。
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公开(公告)号：CN113021353A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110323934.9
申请日：2021-03-26
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种机器人碰撞检测方法，适用于至少由一个机器人关节，伺服驱动器，电流检测器和控制器构成的机器人系统。机器人关节包括连杆，减速机和伺服电机，伺服电机配备位置检测单元，位置检测单元实时检测机器人关节位置信息，电流检测器实时检测伺服电机驱动电流。利用机器人关节电机电流I可分解为实现动力学运动的电机电流分量I1，克服关节摩擦的电机电流分量I2，以及碰撞所致的电机电流分量I3的原理，当碰撞所致的电机电流分量I3超过碰撞阈值，则判定机器人该关节连杆发生碰撞。本发明所提出的机器人碰撞检测方法无需额外添加传感器，就能检测出机器人与外界环境发生的碰撞。
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