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公开(公告)号：CN118305787A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410393486.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于危险指数的移动机械臂人机安全路径规划方法；首先建立移动机械臂外部信息感知系统，包括用于检测周边障碍物距离的二维激光雷达系统和用于识别人体轮廓的视觉系统；再给定机械臂工作区间全局地图和始末位置，以算法规划出一条移动机械臂可达全局路径，在运动过程中，若视觉系统未检测到人体信息，移动机械臂将沿着全局路径运动至目标位置；若视觉系统检测到人体信息，则通过二维激光雷达系统扫描获取人体轮廓坐标，以平面最小包围圆分别包围移动机械臂和人体轮廓，计算获得人机安全距离，并评估人机危险评估指数；改进路径规划算法，引导移动机械臂远离场景内的人员；本发明能保障人机共融安全，为人机交互领域发展奠定基础。
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