公开(公告)号：CN119858165A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510276352.8

申请日：2025-03-10

Applicant: 福州大学

Inventor： 叶锦华 ,  刘恒杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于复合Transformer模型的移动机械臂碰撞检测方法。该系统使用移动机械臂机体自带传感模块。具体方法包括以下步骤：1、通过采集移动机械臂上不同位置的传感器数据，包括力矩、角度、速度、加速度和位置等，利用基于规则的异常峰值识别技术对数据进行预处理。2、采用Transformer模型对预处理后的碰撞数据进行高效的时序分析，实现碰撞类型的精确分类。该方法能够在复杂动态环境中提升机械臂的碰撞检测准确性和效率，同时保证机器人操作的安全性。本发明通过神经网络训练学习的应用，克服了传统方法在动态环境中碰撞检测过程中的不足，具有较强的适应性和实用性，适用于多种类型的机械臂和复杂操作环境。

公开(公告)号：CN118305787A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410393486.3

申请日：2024-04-02

Applicant: 福州大学

Inventor： 叶锦华 ,  洪林心 ,  刘恒杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出一种基于危险指数的移动机械臂人机安全路径规划方法；首先建立移动机械臂外部信息感知系统，包括用于检测周边障碍物距离的二维激光雷达系统和用于识别人体轮廓的视觉系统；再给定机械臂工作区间全局地图和始末位置，以算法规划出一条移动机械臂可达全局路径，在运动过程中，若视觉系统未检测到人体信息，移动机械臂将沿着全局路径运动至目标位置；若视觉系统检测到人体信息，则通过二维激光雷达系统扫描获取人体轮廓坐标，以平面最小包围圆分别包围移动机械臂和人体轮廓，计算获得人机安全距离，并评估人机危险评估指数；改进路径规划算法，引导移动机械臂远离场景内的人员；本发明能保障人机共融安全，为人机交互领域发展奠定基础。