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公开(公告)号：CN107015565B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710411358.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种AGV磁组合导航方法。主要包括命令磁带的组合方法、信号滤波算法与AGV导航控制算法；多段磁带组合为一个功能指令，在指令内与指令间，交叉铺设磁带，同一采样点不连续铺设同种极性命令磁带；用IO外部触发中断来接收命令传感器信号，通过检测信号的持续时长与接收顺序来分析信号的有效性；以扫描IO方式接收导航传感器信号，通过检测采样点的连续性与信号的持续时长与来取舍信号；把导航传感器中心与磁带中心的偏距及其变化输，经模糊自整定PD控制律推算出控制速度给电机，实现AGV车载位姿的调整。本发明信号采样可靠，控制器有效且鲁棒性强，导航控制效果好。
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公开(公告)号：CN107132847A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710477810.X
申请日：2017-06-22
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/042
CPC classification number: G05D1/0263 , G05B19/042 , G05D1/0238
Abstract: 本发明涉及一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统及控制方法，包括：AGV车载工控机、CAN现场总线、ARM7控制器、伺服驱动器、红外光电蔽障传感器及磁带传感器。通过磁带传感器获取位姿以及命令，经伺服驱动器调整直流电机输出；通过红外光电蔽障传感器为自动引导车提供障碍物触发信号，保证自动引导车的形式安全。本发明涉及一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统及控制方法，基于磁带导航技术，带上层监控管理软件系统，易于远程管理与托管；采用CAN总线与ARM7控制器，可靠性与稳定性好，利于系统功能扩展，便于产品升级换代，在现代化现场物流运输中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107015565A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710411358.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0263
Abstract: 本发明涉及一种AGV磁组合导航方法。主要包括命令磁带的组合方法、信号滤波算法与AGV导航控制算法；多段磁带组合为一个功能指令，在指令内与指令间，交叉铺设磁带，同一采样点不连续铺设同种极性命令磁带；用IO外部触发中断来接收命令传感器信号，通过检测信号的持续时长与接收顺序来分析信号的有效性；以扫描IO方式接收导航传感器信号，通过检测采样点的连续性与信号的持续时长与来取舍信号；把导航传感器中心与磁带中心的偏距及其变化输，经模糊自整定PD控制律推算出控制速度给电机，实现AGV车载位姿的调整。本发明信号采样可靠，控制器有效且鲁棒性强，导航控制效果好。
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公开(公告)号：CN207115191U
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201720728405.6
申请日：2017-06-22
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/042
Abstract: 本实用新型涉及一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，包括AGV车载工控机、CAN现场总线、ARM7控制单元、伺服驱动器、电机编码器、红外光电蔽障传感器及磁带传感器。CAN现场总线插接于AGV车载工控机，ARM7控制单元经CAN现场总线连接至AGV车载工控机。电机编码器与伺服驱动器之间以单端方式连接外，还与ARM7控制单元相连。红外光电蔽障传感器安装于AGV车载前后，磁带导航传感器固定在AGV车载正前端底部，磁带命令传感器则安装在后侧底部，且皆连接于ARM7控制单元。本实用新型所提出的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，结构简单，易于实现。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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