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公开(公告)号：CN109785854B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910051016.8
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G10L21/0264
Abstract: 本发明涉及一种经验模态分解和小波阈值去噪相结合的语音增强方法，首先将语音信号进行经验模态分解，再根据本征模态函数与语音信号的互相关系数去除包含虚假频率成分的本征模态函数，接着计算剩余的本征模态函数的自相关函数，根据自相关函数图谱，确定噪声主导的本征模态函数分量和语音信号主导的本征模态函数分量的分界点，然后对噪声主导的本征模态函数进行小波软阈值去噪，最后将信号主导本征模态函数分量与小波软阈值去噪后的噪声主导本征模态函数分量一起重构语音信号，得到增强后的语音信号，和常规经验模态分解方法相比，本发明可有效减小语音信号失真，提高去噪性能，能够获得高信噪比的语音信号。
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公开(公告)号：CN109785854A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910051016.8
申请日：2019-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G10L21/0264
Abstract: 本发明涉及一种经验模态分解和小波阈值去噪相结合的语音增强方法，首先将语音信号进行经验模态分解，再根据本征模态函数与语音信号的互相关系数去除包含虚假频率成分的本征模态函数，接着计算剩余的本征模态函数的自相关函数，根据自相关函数图谱，确定噪声主导的本征模态函数分量和语音信号主导的本征模态函数分量的分界点，然后对噪声主导的本征模态函数进行小波软阈值去噪，最后将信号主导本征模态函数分量与小波软阈值去噪后的噪声主导本征模态函数分量一起重构语音信号，得到增强后的语音信号，和常规经验模态分解方法相比，本发明可有效减小语音信号失真，提高去噪性能，能够获得高信噪比的语音信号。
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公开(公告)号：CN107224692A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710494996.X
申请日：2017-06-26
Applicant: 福州大学
IPC: A62C37/00
CPC classification number: A62C37/00
Abstract: 本发明公开了一种轮式消防机器人自主瞄准灭火方法。其包括通过视频火焰检测确定火源的重心，测量火源重心与机器人夹角，消防机器人任意移动一段距离，再次测量消防机器人与火源重心夹角，升高云台一定到一定高度再次测量重心与机器人夹角，根据三角函数计算出火源重心在三维空间的位置，通过综合控制移动消防机器人、消防炮的初速度和流量，使火源重心位于消防炮水射流的轨迹上达到精准灭火的效果。所述消防机器人自主灭火系统包括滑移转向移动平台、CCD相机、可升降云台系统、消防炮和控制系统。本发明通过自主瞄准火源、对消防炮落点进行控制实现自主灭火功能。
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公开(公告)号：CN107132847A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710477810.X
申请日：2017-06-22
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/042
CPC classification number: G05D1/0263 , G05B19/042 , G05D1/0238
Abstract: 本发明涉及一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统及控制方法，包括：AGV车载工控机、CAN现场总线、ARM7控制器、伺服驱动器、红外光电蔽障传感器及磁带传感器。通过磁带传感器获取位姿以及命令，经伺服驱动器调整直流电机输出；通过红外光电蔽障传感器为自动引导车提供障碍物触发信号，保证自动引导车的形式安全。本发明涉及一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制系统及控制方法，基于磁带导航技术，带上层监控管理软件系统，易于远程管理与托管；采用CAN总线与ARM7控制器，可靠性与稳定性好，利于系统功能扩展，便于产品升级换代，在现代化现场物流运输中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107015565A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710411358.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0263
Abstract: 本发明涉及一种AGV磁组合导航方法。主要包括命令磁带的组合方法、信号滤波算法与AGV导航控制算法；多段磁带组合为一个功能指令，在指令内与指令间，交叉铺设磁带，同一采样点不连续铺设同种极性命令磁带；用IO外部触发中断来接收命令传感器信号，通过检测信号的持续时长与接收顺序来分析信号的有效性；以扫描IO方式接收导航传感器信号，通过检测采样点的连续性与信号的持续时长与来取舍信号；把导航传感器中心与磁带中心的偏距及其变化输，经模糊自整定PD控制律推算出控制速度给电机，实现AGV车载位姿的调整。本发明信号采样可靠，控制器有效且鲁棒性强，导航控制效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107015565B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710411358.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种AGV磁组合导航方法。主要包括命令磁带的组合方法、信号滤波算法与AGV导航控制算法；多段磁带组合为一个功能指令，在指令内与指令间，交叉铺设磁带，同一采样点不连续铺设同种极性命令磁带；用IO外部触发中断来接收命令传感器信号，通过检测信号的持续时长与接收顺序来分析信号的有效性；以扫描IO方式接收导航传感器信号，通过检测采样点的连续性与信号的持续时长与来取舍信号；把导航传感器中心与磁带中心的偏距及其变化输，经模糊自整定PD控制律推算出控制速度给电机，实现AGV车载位姿的调整。本发明信号采样可靠，控制器有效且鲁棒性强，导航控制效果好。
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公开(公告)号：CN107139709A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710398598.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 福州大学
IPC: B60K1/00 , B60K17/342 , B62D63/02
CPC classification number: B60K1/00 , B60K17/342 , B62D63/02
Abstract: 本发明涉及一种通用轮式机器人，主要由机器人车体、综合控制系统、行走机构、传感器系统构成，所述轮式机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧安装有前驱动齿轮、后驱动齿轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机输出的扭矩传递给同侧驱动齿轮，所述同侧驱动齿轮和链条安装在减震箱内，所述减震箱通过悬挂摆臂和独立悬挂固定在车架上，所述驱动轮之间的轴距大于轮距的1.25倍。本发明特有的行走结构既增强了机器人越障能力，又提升了机器人的行驶稳定性，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。
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公开(公告)号：CN207115191U
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201720728405.6
申请日：2017-06-22
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/042
Abstract: 本实用新型涉及一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，包括AGV车载工控机、CAN现场总线、ARM7控制单元、伺服驱动器、电机编码器、红外光电蔽障传感器及磁带传感器。CAN现场总线插接于AGV车载工控机，ARM7控制单元经CAN现场总线连接至AGV车载工控机。电机编码器与伺服驱动器之间以单端方式连接外，还与ARM7控制单元相连。红外光电蔽障传感器安装于AGV车载前后，磁带导航传感器固定在AGV车载正前端底部，磁带命令传感器则安装在后侧底部，且皆连接于ARM7控制单元。本实用新型所提出的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，结构简单，易于实现。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207101690U
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201720749344.1
申请日：2017-06-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种自主灭火消防机器人，其包括移动平台、三自由度云台、消防炮、嵌入式控制系统。所述移动移动采用长方体上下两层结构和利用差速进行转向，可以实现转向和零半径自转。所述三自由度云台、消防炮位于移动平台上层的防水层上，所述嵌入式控制系统安置于移动平台上层与防水层之间。本实用新型通过移动平台的一次运动与三自由度云台的三次扫描火源确定火源位置并对消防炮落点进行控制实现自主灭火功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206967465U
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201720619027.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种轮式机器人结构，主要由机器人车体、综合控制系统、行走机构、传感器系统构成，所述轮式机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧安装有前驱动齿轮、后驱动齿轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机扭矩传递给同侧驱动齿轮，所述同侧驱动齿轮和链条安装在减震箱内，所述减震箱通过悬挂摆臂和独立悬挂固定在车架上，所述驱动轮之间的轴距大于轮距的1.25倍。本实用新型特有的行走结构既增强了机器人越障能力，又提升了机器人的行驶稳定性，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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