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公开(公告)号：CN114419132A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210044361.0
申请日：2022-01-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云的立式圆柱形储油罐罐体倾斜度测量系统及方法。其中倾斜度测量系统包括4台三维激光扫描仪和1台终端，其中倾斜度测量方法，包括以下步骤：将4台三维激光扫描仪按同一圆周90度等间隔布置于储油罐四周，获取完整罐壁点云数据；终端对罐壁点云数据进行拼接，以及等间隔、等厚度切片；然后对3个以上的切片进行椭圆轮廓拟合，获得椭圆拟合方程，再计算椭圆的中心点坐标；接着对多个中心点坐标进行直线拟合，计算直线与水平面的夹角A，最终获得立式圆柱形储油罐罐体倾斜度测量值θ=90°‑A。本发明为非接触自动测量方法，对储油罐安全影响小，测量方便快速且精度高。
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公开(公告)号：CN116542914A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310405726.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于3D点云的焊缝提取与拟合方法，基于线结构光相机获取点云；对点云数据进行包含点云拼接、统计滤波、直通截取、均匀采样在内的预处理操作，提取焊接工件的点云数据；对上述工件点云使用移动最小二乘法拟合三阶曲面计算每点的主曲率；通过设定阈值，识别出曲率值满足要求的潜在焊缝点云；通过与CAD模型导出的标准点云进行ICP配准，剔除其他轮廓线的点，提取出所需的焊缝点云；将焊缝点云坐标转换到机器人的基坐标系下，并进行B样条拟合，得到焊缝轨迹。应用本发明方法不需要手动示教即可获取复杂焊缝的空间轨迹，且具有提取速度快，轨迹准确等优点，适合于角接、搭接等焊缝类型。
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公开(公告)号：CN116619353A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310398674.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于NSGA‑Ⅱ的多目标双机器人焊接任务分配方法，通过获取焊缝信息和双机器人信息，建立焊接任务分配模型；设定任务分配模型的优化目标；根据机器人可达范围对焊缝进行分区；构造初始染色体，采用NSGA‑Ⅱ进行求解，获得最优任务分配方案。本发明任务分配模型建立简单，仅需获取焊缝信息与机器人信息即可建立，对具有空间多焊缝的双机器人系统具有普适性。并且本发明在任务分配阶段综合考虑了双机器人总路程最短化和双机器人工作时间均衡性，在不依赖于人工经验的情况下，能够较快地提供高效可靠的双机器人焊接任务分配方案。
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