-
公开(公告)号：CN107144389B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201710431236.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/161
Abstract: 本发明公开一种可嵌入式条状全柔性多维力传感器，包括传感器柔性基体，在传感器柔性基体内部设有呈条状布置的上层微通道和下层微通道，上下两层微通道结构相同且呈Z字型分别首尾连接成一根通道，微通道内注入液态金属镓铟锡合金导体作为传感器敏感零件，其中下层微通道头部和尾部分别引出1条接引线，上层微通道头部、尾部及中间位置分别引出1条接引线，引出的接引线用于连接外部采集系统，通过检测微通道中电阻的变化，经计算获得传感器的受力情况。本发明可嵌入至软体机器人内部，与其随动测量，能够检测到三个方向上的力。本发明结构简单，制作工艺简便，易于后续数据处理工作，其全柔性结构对环境的适应性更强，能够用于恶劣环境下的测量。
-
公开(公告)号：CN110509267B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910773526.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于吞食效应的软体机械手，属于机械手技术领域。一种基于吞食效应的软体机械手，包括用于抓取物体的吞食部分、外壳部分、驱动部分以及控制部分；所述吞食部分包括能够从内部翻折形成长条的柔性气囊和用于将柔性气囊同外壳部分固定的柔性气囊固定件，柔性气囊的长条与外壁之间形成充气空间；所述驱动部分包括用于卷动柔性气囊形成的长条的卷筒以及用于向充气空间内充气的气泵，卷筒由直流电机驱动转动。本发明是通过柔性气囊对物品进行吞食抓取的机械手，柔性气囊在控制下能够来实现对各种复杂物品的稳定抓取，并对被抓持物提供适当的保护，且可实现一次性对多个物品的抓取。
-
公开(公告)号：CN115000671A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210566786.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种棱锥剪铰单元混合阵列式单自由度双层周边桁架折展天线，其包括N个六面体折展单元，N为大于等于三的整数，N个六面体折展单元彼此之间相互连接并呈周向阵列式分布，每一个六面体折展单元包括第一上花盘、第二上花盘、第一下花盘组、第二下花盘组以及一个剪铰支撑单元。本发明结构简单，所有连接均为转动副，易于实现工程制造，具有高度的结构对称性，展开性能好，可靠性高，可于构造周边桁架天线的支撑机构满足多种航空需求。
-
公开(公告)号：CN114654362A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210288114.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种大型工件全向打磨平台，其包括移动调姿车体、折叠桁架以及打磨机械臂，折叠桁架包括竖直的支撑架以及水平方向的水平桁架，支撑架的底部与移动调姿车体连接，水平桁架的下端连接有打磨机械臂，打磨机械臂的下方放置有工件；移动调姿车体包括车体框架以及设置在车体框架底部的车轮组件，车体框架上设置有刀库，车体框架内部设置有电池组以及控制单元；支撑架固定在车体框架上，水平桁架借助于齿条导轨与打磨机械臂连接。移动调姿车体使用麦克纳姆轮组，可在占用空间更小的情况下，在地面上更加灵活的快速精确定位。结构更加紧凑，转向调姿更加便捷。该桁架结构还可应用于大、中型物品吊装、搬运等多种工作环境。
-
公开(公告)号：CN112977933B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110182608.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种高速双筒便捷套网装置，其包括转盘模块、第一套网装置、第二套网装置和第三套网装置，转盘模块中回转装置设于底座框架上，且底座框架的一侧设有水果引导槽，第一套网装置、第二套网装置和第三套网装置均布设于转盘模块上，且第一套网装置、第二套网装置和第三套网装置中的支撑架设于旋转盘上，双筒机构设于连接架上，卷筒模块设于支撑架上端的卷筒支撑架上，且上抓手机构和下抓手机构分别设于支撑架和旋转盘上。本发明通过转盘模块可以实现三组套网模块同步运行，同时对球形水果快速包装保护套。此外，采用双筒机构以及抓手机构，不仅能实现直接对连续套网带的使用，且套网过程减少与水果的接触，降低水果损坏的可能性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111959192B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010902369.7
申请日：2020-09-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开一种轮履式可重构变形轮，包括固定装置、轮履形态变形装置和履带行进装置；固定装置包括变形轮支撑架和U型支撑架；变形轮支撑架为变形轮的受力主体；U型支撑架安装在变形轮支撑架上并位于变形轮内部；轮履形态变形装置包括变形传动机构和变形连杆结构，变形传动机构用于驱动变形连杆结构可相对于变形轮支撑架伸出或缩回；履带行走装置的传动部分安装在变形轮支撑架上，弹性履带包覆于变形轮的外部轮廓并与变形连杆结构相接触。该轮履式可重构变形轮，具有自由切换两种形态能力和高承载能力，并且实施方式简单，可靠性高，在较多领域应用广泛，可应用于灾后消防救援时机器人的快速移动和越障救援。
-
公开(公告)号：CN112247508B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011010474.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 燕山大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种变尺度复杂构型桁架组装在轨工装系统，其包括安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构，两个折叠支撑机构分别相对安装在抽拉底板机构的同一侧的两端，两个安装平面机构分别相对安装在两个折叠支撑机构的上部内侧，安装平面机构包括头部机架、活动支臂、推起支臂和头部固定锁，抽拉底板机构包括上层底板、中层底板、底层底板和转盘轴承，安装平面机构、折叠支撑机构和抽拉底板机构均可自行折展。本发明具有大折展比、驱动少、结构紧凑等优点，能够辅助多种复杂构型桁架高精度在轨组装的工装设备。
-
公开(公告)号：CN110497972B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910791324.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。
-
公开(公告)号：CN109318210B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811416170.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。
-
公开(公告)号：CN109483584B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201811544126.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可伸缩式柔性驱动救援机器人，包括法兰盘、上平台和工作臂，法兰盘固定设于上平台第一端面的中央位置，工作臂对称设于上平台的第二侧板和第三侧板的第一端面，工作臂包括法兰连接板、外套壳、内套壳、滑轨、滑块、驱动气囊和承载气囊，承载气囊设于内套壳内侧，且第一端与内套壳第二端固连，第二端与内套壳的内侧第一端面固连，驱动气囊设于外套壳内侧，且第一端与外套壳内侧的第一端面固连，第二端与承载气囊的第一端固连；以及在驱动气囊的驱动下可以实现工作臂的伸缩运动，完成救援任务。本发明整体构架由刚性材料制成，可以满足负载要求，采用驱动气囊的柔性驱动可以有效保证被救援对象的人身安全。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
431
records
(took 0.049 seconds)
