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公开(公告)号：CN115937627A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211465429.9
申请日：2022-11-22
Applicant: 湖南大学 , 江西省通讯终端产业技术研究院有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了基于生成对抗网络的缺陷检测数据生成、检测方法及系统，该方法包括：获取目标对象的图像及缺陷标签；进而训练分类模型用于输出缺陷标签；再构建基于高斯模型组的生成对抗网络模型，并对生成器和判别器进行交替式训练。其中，生成器的第2‑N个全连接层分别连接一组高斯模型，即将每一组高斯模型采样的缺陷向量和对应高斯模型的系数乘积，与对应全连接层的权重系数进行线性运算；最后将目标对象的图像的像素网格坐标输入训练好的生成对抗网络模型，通过控制高斯模型组的系数生成各类缺陷图像。本发明通过上述方法生成大量具有用户所需缺陷属性的图像数据，解决传统对抗生成网络具有的生成数据不均衡、属性不可控的技术问题。
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公开(公告)号：CN115937242A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310014879.4
申请日：2023-01-05
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种电力线路中绝缘子的图像视觉语义分割方法，包括：1、采集多张绝缘子图像，利用多张绝缘子图像构建绝缘子标签数据集，并将绝缘子标签数据集划分为训练集和验证集；2、构建主干特征提取网络，主干特征提取网络包括编码器和解码器；3、构建绝缘子特征增强模块，利用绝缘子特征增强模块优化编码器；4、在解码器中添加注意力机制，将优化后的编码器和解码器进行融合，得到改进的U‑Net模型；5、利用训练集对改进的U‑Net模型进行训练；6、使用验证集对训练后的U‑Net模型进行验证。本发明通过消融实验及对比试验，证实了基于残差式注意力机制的绝缘子分割方法的有效性和优越性。
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公开(公告)号：CN109934859B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910201443.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征增强多维权重描述子的ICP配准方法，所述方法包括以下步骤：S1、通过滤波器对3D相机获取两副点云进行滤波处理，然后提取点云中的特征增强多维权重描述子；S2、将提取的特征增强多维权重描述子分成两个特征点对集，并从中找出具有相同多维权重描述子的点对构成两个点对集，然后从两个点对集中取出两对具有相同多维权重描述子的对应点对进行点云粗配准，得到点云粗配准的变换矩阵；S3、计算经过变换矩阵变换后的变换点云与另一幅点云之间的最近邻点，并构成最近邻点对，通过建立约束条件筛除粗配准过程中的误配准对，最后采用ICP迭代法实现场景点云的精配准。本发明有效克服了噪声干扰，使得点云拼接的精度更高，且实施性更强。
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公开(公告)号：CN109978874B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201910259330.5
申请日：2019-04-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种钢轨表面缺陷视觉检测装置及识别方法，所述检测装置包括上位机、相机、光源、光源控制器、滚珠丝杠、电机、电机驱动控制器、编码器和支架。所述识别方法包括以下步骤：S1、通过相机获取钢轨表面图像；S2、通过中值滤波法和垂直投影法获取钢轨表面感兴趣区域图像；S3、对钢轨表面感兴趣区域图像进行小波分解；S4、对所述步骤S3中小波分解高频部分进行反向P‑M扩散；S5、对反向P‑M扩散后的钢轨表面图像进行小波重构；S6、通过自适应阈值的Sobel算子对小波重构后的图像进行边缘检测，并对边缘检测后的图像矩阵进行滤波，从而完成检测。本发明能够将图像中真实缺陷的边缘部分突显出来，同时抑制了噪声和线性干扰，具有识别准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN110070235B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201910365607.2
申请日：2019-05-01
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人的柔性调度方法，包括：S1,建立一种多移动机器人的柔性调度方法的数学模型，确定多机器人协同作业的目标函数，通过所述目标函数再建立多移动机器人多工件、多工序、多任务的调度模型，确定多移动机器人最大完工时间最小与总负荷最小为优化目标；S2,设计一种遗传算法对步骤S1建立的数学模型进行求解，依据求解结果选择最优种群，对该种群的基因链进行解码，读取各工序对应的移动机器人，并按照时序把所有的任务分配给各移动机器人，用于实现多移动机器人的智能调度。本发明利用遗传算法解决了柔性车间多任务、多工件多工序的多移动机器人调度问题，有效提高了生产效率，节省了生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115100078B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210879305.9
申请日：2022-07-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请公开了一种曲面屏图像中点阵坐标修正与填补的方法及相关装置，用于实现点阵点的精准定位。本申请方法包括：使用水平样本点集生成水平曲线集合；根据竖直样本点集生成优化函数；选取竖直点阵点集的分段位置；根据子集P1、P2和P3生成第一分段函数；根据第一分段函数、竖直点阵点集和优化函数优化分段位置，计算L1；使用分段位置、分段函数表达式、竖直点阵点集和优化函数生成第二分段函数，并计算L2；当L1和L2的绝对差值不小于预设阈值时，重新优化分段位置x1和x2并拟合分段函数，计算并对比优化目标函数值；使用L1和L2的绝对差值小于预设阈值作为优化终止条件，生成竖直曲线集合；生成第一平滑网格并进行修复。
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公开(公告)号：CN115026683B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210950275.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于多机器人协同的航空叶片磨抛装置及控制方法。所述磨抛装置利用输送带和搬运机器人将待磨抛加工航空叶片搬运至卡盘上固定；然后，通过双目相机对卡盘上的航空叶片以及磨抛机器人和并联机器人进行监测，视觉处理模块基于所述监测信息进行数据处理，获取磨抛机器人和并联机器人相对于待磨抛加工航空叶片的位置姿态；最后，利用所构建的磨抛机器人控制器和并联机器人控制器进行协同控制实现待磨抛加工航空叶片的磨抛加工。该磨抛加工方法能够实现航空叶片的自动化磨抛加工，有效提升了航空叶片的磨抛效率和磨抛精度，提高了航空叶片的一致性。
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公开(公告)号：CN115122325A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210757608.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法，通过安装在机器人手腕的相机传感器采集工件上的二维码图像并发送给工控机；工控机实时识别图像特征以及生成7DOF机器人控制信号，并将该控制信号发送给机器人，完成对视觉特征点的跟踪；模仿人类7自由度手臂结构定义7DOF拟人机械臂的肩、肘和腕关节，计算臂角；将障碍李雅普诺夫函数与臂角相结合设计具有仿人特性的视觉伺服视场约束控制器，间接约束跟踪过程中特征点轨迹保留在相机视场范围内，同时机械臂能够实现基于臂角旋转的仿人运动，设计滑模力矩控制器驱动机器人到达期望特征位置，最后约束特征点不超出相机视野范围，提高视觉伺服任务成功率，以及实现仿人的臂角旋转运动。
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公开(公告)号：CN114998804A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210668937.0
申请日：2022-06-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V20/40 , G06V40/10 , G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种基于两阶段的体势‑手势整体姿态捕获方法，包括使用单目相机对人体交互动作进行视频采集；将视频数据送入已训练好的人体骨骼提取网络得到人体骨骼序列数据，并根据结果得到人体高度；将人体骨骼序列数据和人体高度送入手部定位模块，得到手部ROI区域结果和对应的图像序列；将手部ROI区域的图像序列送入手部骨骼提取网络，得到手部骨骼序列在ROI区域的数据值；根据手部ROI区域值，将手部骨骼序列在ROI区域的数据值，反映射回原图像中得到手部骨骼序列的真实数据值；最后将人体骨骼序列数据和手部骨骼序列数据在原图像上进行显示，完成体势‑手势骨骼点捕获。系统硬件简易、识别效果好并且实时性高稳定性强。
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公开(公告)号：CN114792288A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210709298.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请公开了一种曲面屏图像的灰度校正方法及相关装置，用于减少灰度过度不均的问题出现。本申请方法包括：构造标定图像输入曲面屏，获取平面拍摄图像和棱镜反射图像；对平面拍摄图像和棱镜反射图像进行展平处理；在平面展平图像和反射展平图像分别标注出平面采样控制区域和曲面采样控制区域；生成平面灰度数据、平面灰度均值、曲面灰度数据和曲面灰度均值；对反射展平图像进行均值分解；设计反射展平图像的分段线性变换函数；生成曲面修正灰度概率分布函数；计算分段线性变换待定系数；生成N个分段线性变换函数和对应的分段线性变换待定系数；对反射展平图像进行灰度校正；将反射展平图像和平面展平图像进行拼接，生成曲面屏拼接图像。
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