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公开(公告)号：CN109459039A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910015647.4
申请日：2019-01-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种医药搬运机器人的激光定位导航系统及其方法，其定位导航系统包括相互电连接的建图模块、导航模块和人机交互模块，其定位导航方法为：通过建图模块扫描医药搬运机器人实时环境信息数据，构建医药搬运机器人工作范围内的环境栅格地图；然后通过设置医药搬运机器人初始三维空间位姿信息，快速准确完成建图模块扫描的实时环境信息与构建的环境栅格地图匹配定位；最后通过导航模块完成医药搬运机器人上下料的工作。本发明不受场地平整度、环境光照、卫星信号等因素的影响，能够在非结构化环境中获取移动平台的三维空间位姿信息，构建对未知环境的栅格地图，并进行精确定位导航，完成医药搬运机器人的上下料工作。
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公开(公告)号：CN109934859B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910201443.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征增强多维权重描述子的ICP配准方法，所述方法包括以下步骤：S1、通过滤波器对3D相机获取两副点云进行滤波处理，然后提取点云中的特征增强多维权重描述子；S2、将提取的特征增强多维权重描述子分成两个特征点对集，并从中找出具有相同多维权重描述子的点对构成两个点对集，然后从两个点对集中取出两对具有相同多维权重描述子的对应点对进行点云粗配准，得到点云粗配准的变换矩阵；S3、计算经过变换矩阵变换后的变换点云与另一幅点云之间的最近邻点，并构成最近邻点对，通过建立约束条件筛除粗配准过程中的误配准对，最后采用ICP迭代法实现场景点云的精配准。本发明有效克服了噪声干扰，使得点云拼接的精度更高，且实施性更强。
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公开(公告)号：CN109459039B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910015647.4
申请日：2019-01-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种医药搬运机器人的激光定位导航系统及其方法，其定位导航系统包括相互电连接的建图模块、导航模块和人机交互模块，其定位导航方法为：通过建图模块扫描医药搬运机器人实时环境信息数据，构建医药搬运机器人工作范围内的环境栅格地图；然后通过设置医药搬运机器人初始三维空间位姿信息，快速准确完成建图模块扫描的实时环境信息与构建的环境栅格地图匹配定位；最后通过导航模块完成医药搬运机器人上下料的工作。本发明不受场地平整度、环境光照、卫星信号等因素的影响，能够在非结构化环境中获取移动平台的三维空间位姿信息，构建对未知环境的栅格地图，并进行精确定位导航，完成医药搬运机器人的上下料工作。
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公开(公告)号：CN109934859A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910201443.X
申请日：2019-03-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征增强多维权重描述子的ICP配准方法，所述方法包括以下步骤：S1、通过滤波器对3D相机获取两副点云进行滤波处理，然后提取点云中的特征增强多维权重描述子；S2、将提取的特征增强多维权重描述子分成两个特征点对集，并从中找出具有相同多维权重描述子的点对构成两个点对集，然后从两个点对集中取出两对具有相同多维权重描述子的对应点对进行点云粗配准，得到点云粗配准的变换矩阵；S3、计算经过变换矩阵变换后的变换点云与另一幅点云之间的最近邻点，并构成最近邻点对，通过建立约束条件筛除粗配准过程中的误配准对，最后采用ICP迭代法实现场景点云的精配准。本发明有效克服了噪声干扰，使得点云拼接的精度更高，且实施性更强。
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