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公开(公告)号：CN115026683A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210950275.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于多机器人协同的航空叶片磨抛装置及控制方法。所述磨抛装置利用输送带和搬运机器人将待磨抛加工航空叶片搬运至卡盘上固定；然后，通过双目相机对卡盘上的航空叶片以及磨抛机器人和并联机器人进行监测，视觉处理模块基于所述监测信息进行数据处理，获取磨抛机器人和并联机器人相对于待磨抛加工航空叶片的位置姿态；最后，利用所构建的磨抛机器人控制器和并联机器人控制器进行协同控制实现待磨抛加工航空叶片的磨抛加工。该磨抛加工方法能够实现航空叶片的自动化磨抛加工，有效提升了航空叶片的磨抛效率和磨抛精度，提高了航空叶片的一致性。
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公开(公告)号：CN108717262A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810454177.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于矩特征学习神经网络的异形曲面跟踪方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取期望矩特征向量；获取初始矩特征向量、初始矩特征向量的雅可比矩阵、机械臂的目标关节角速度向量；利用期望矩特征向量、初始矩特征向量以及械臂关节角速度矩阵对B样条基的神经网络控制器进行深度离线训练；机械臂关节角速度向量将当前矩特征向量与所述期望矩特征向量的特征误差输入训练后的B样条基的神经网络控制器得到当前位姿下机械臂关节角速度向量；依据当前位姿下机械臂关节角速度向量控制机械臂运动使机械臂端的相机随之移动。本发明通过上述方法可以实现异形曲面精确定位跟踪。
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公开(公告)号：CN115026683B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210950275.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明具体公开了一种基于多机器人协同的航空叶片磨抛装置及控制方法。所述磨抛装置利用输送带和搬运机器人将待磨抛加工航空叶片搬运至卡盘上固定；然后，通过双目相机对卡盘上的航空叶片以及磨抛机器人和并联机器人进行监测，视觉处理模块基于所述监测信息进行数据处理，获取磨抛机器人和并联机器人相对于待磨抛加工航空叶片的位置姿态；最后，利用所构建的磨抛机器人控制器和并联机器人控制器进行协同控制实现待磨抛加工航空叶片的磨抛加工。该磨抛加工方法能够实现航空叶片的自动化磨抛加工，有效提升了航空叶片的磨抛效率和磨抛精度，提高了航空叶片的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109712174A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811595800.7
申请日：2018-12-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂异形曲面机器人三维测量的点云误配准滤除方法及系统，该方法包括以下几个步骤：步骤1：将输入的配准点云对划分为三组，从每组配准点云对中选取一个点云对，求解出对应的变换矩阵Ri；步骤2：将求得的变换矩阵转换为欧拉旋转角，构建欧拉旋转角集合D；步骤3：对D中的欧拉旋转角进行自适应密度聚类，选出聚类结果中包含欧拉旋转角数量最多的类，并将用于求解该类欧拉旋转角的配准点云对作为可信配准点云对，从而完成误配准点云对滤除；该方法充分利用了给定点云配准对的空间信息，进行有效分解，并高效聚类，从而能够有效排除三维点云配准中误配准点，对点云的噪声、配准位置偏移等有较强适应性。该系统结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN109712174B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811595800.7
申请日：2018-12-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂异形曲面机器人三维测量的点云误配准滤除方法及系统，该方法包括以下几个步骤：步骤1：将输入的配准点云对划分为三组，从每组配准点云对中选取一个点云对，求解出对应的变换矩阵Ri；步骤2：将求得的变换矩阵转换为欧拉旋转角，构建欧拉旋转角集合D；步骤3：对D中的欧拉旋转角进行自适应密度聚类，选出聚类结果中包含欧拉旋转角数量最多的类，并将用于求解该类欧拉旋转角的配准点云对作为可信配准点云对，从而完成误配准点云对滤除；该方法充分利用了给定点云配准对的空间信息，进行有效分解，并高效聚类，从而能够有效排除三维点云配准中误配准点，对点云的噪声、配准位置偏移等有较强适应性。该系统结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN108717262B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201810454177.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于矩特征学习神经网络的异形曲面跟踪方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取期望矩特征向量；获取初始矩特征向量、初始矩特征向量的雅可比矩阵、机械臂的目标关节角速度向量；利用期望矩特征向量、初始矩特征向量以及械臂关节角速度矩阵对B样条基的神经网络控制器进行深度离线训练；机械臂关节角速度向量将当前矩特征向量与所述期望矩特征向量的特征误差输入训练后的B样条基的神经网络控制器得到当前位姿下机械臂关节角速度向量；依据当前位姿下机械臂关节角速度向量控制机械臂运动使机械臂端的相机随之移动。本发明通过上述方法可以实现异形曲面精确定位跟踪。
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公开(公告)号：CN116155494A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310197823.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了基于多分类学习检测的量子密钥分发系统及其实现方法，包括发送端Alice、接收端Bob及基于多分类学习的后处理程序模块；所述发送端Alice高斯调制量子信号，并将调制后的量子信号通过量子信道发送至所述接收端Bob；所述接收端Bob为量子密钥接收端Bob，使用零差检测器来测量接收到的量子信号，使用功率计来测量本振光强度，使用时钟电路来提供时钟信号，最后通过经典量子信道将量子信号数据发送至基于多分类学习的后处理程序模块；所述基于多分类学习的后处理程序模块对量子信号数据进行分析处理，产生最终安全密钥。本发明可以检测多种针对连续变量量子密钥分发系统的量子黑客攻击，从而增强高斯调制下的连续变量量子密钥分发系统的安全性。
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公开(公告)号：CN219612246U
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202320359750.2
申请日：2023-03-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有散热保障的PLC自动化控制柜，包括主柜体，所述主柜体的顶部固定连接有控制盒和储水箱，所述控制盒的一端固定连接有警报器，所述控制盒内设有控制器、存储器、电源和信号发射器，所述主柜体的一侧通过转杆转动连接有柜门，所述主柜体远离柜门的一侧设有多个通风口，所述通风口内固定连接有散热扇和第一防尘网，所述主柜体内设有与散热扇对应的U型管，所述U型管的两端分别与储水箱的顶部和底部相连通，所述U型管的顶部螺纹连接有自吸泵，所述主柜体的内顶部固定连接有多个温度传感器。本实用新型中通过散热降温结构的设置，可以有效的对控制柜内部进行降温散热，从而保证PLC控制柜的稳定运行。
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