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公开(公告)号：CN109389626A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811179788.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于采样球扩散的复杂异形曲面点云配准方法，步骤S100：获取点云源点云和目标点云；步骤S200：源点云构造采样球；步骤S300：目标点云构造采样球；步骤S400：对两个采样球的两点与球心构成的夹角进行判断；步骤S500：在源点云构造的采样球选取若干个采样点，并计算其FPFH特征；步骤S600：在目标点云构造的采样球查找与采样点具有相似FPFH特征的对应点；步骤S700：判断是否找到足够多的对应点；步骤S800：完成对源点云和目标点云粗配准；步骤S900：重新构造采样球和通过改变采样球的半径构造新的采样球进行扩散；步骤S1000：对对应点对进行变换，若不满足预设阈值则继续扩散，反之则停止扩散。减少了迭代次数，降低时间复杂度，提高鲁棒性和配准精度。
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公开(公告)号：CN109389625A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811169910.7
申请日：2018-10-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度描述子筛除误匹配的三维图像配准方法，该方法通过构造一种新型的多尺度描述子，更好的描述对应关键点的特征，并初步获得对应匹配点；并以此为特征遍历待配准点云中与之有相似多尺度描述子的点云集，极大的提高了点云粗配准的运行效率，减小了计算机的计算量，为点云配准带来了极大的便利；该方法能够在更短的时间里获得更加准确的配准效果，且鲁棒性更好，适用于存在噪声、结构复杂、对配准要求高的精密测量领域。
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公开(公告)号：CN110009633B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910315903.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反向高斯差分的钢轨表面缺陷检测方法，所述方法包括以下步骤：S1、通过图像采集装置获取钢轨表面全景图像；S2、利用垂直投影法从所述步骤S1获取的钢轨表面全景图像中提取目标区域部分的钢轨图像；S3、对所述步骤S2提取的钢轨图像进行反向高斯滤波,得到钢轨反向高斯滤波图像；S4、将所述步骤S2提取的钢轨图像与所述步骤S3得到的钢轨反向高斯滤波图像进行差分，得到钢轨差分图像；S5、对所述步骤S4中的钢轨差分图像进行二值化，得到钢轨二值化图像；S6、将所述步骤S5中的钢轨二值化图像进行面积滤波和闭运算，从而完成钢轨表面缺陷区域的检测。本发明适用于各种不同的轨道环境，均能够获得很好的钢轨表面缺陷检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109978874A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910259330.5
申请日：2019-04-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种钢轨表面缺陷视觉检测装置及识别方法，所述检测装置包括上位机、相机、光源、光源控制器、滚珠丝杠、电机、电机驱动控制器、编码器和支架。所述识别方法包括以下步骤：S1、通过相机获取钢轨表面图像；S2、通过中值滤波法和垂直投影法获取钢轨表面感兴趣区域图像；S3、对钢轨表面感兴趣区域图像进行小波分解；S4、对所述步骤S3中小波分解高频部分进行反向P‑M扩散；S5、对反向P‑M扩散后的钢轨表面图像进行小波重构；S6、通过自适应阈值的Sobel算子对小波重构后的图像进行边缘检测，并对边缘检测后的图像矩阵进行滤波，从而完成检测。本发明能够将图像中真实缺陷的边缘部分突显出来，同时抑制了噪声和线性干扰，具有识别准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN109389625B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811169910.7
申请日：2018-10-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度描述子筛除误匹配的三维图像配准方法，该方法通过构造一种新型的多尺度描述子，更好的描述对应关键点的特征，并初步获得对应匹配点；并以此为特征遍历待配准点云中与之有相似多尺度描述子的点云集，极大的提高了点云粗配准的运行效率，减小了计算机的计算量，为点云配准带来了极大的便利；该方法能够在更短的时间里获得更加准确的配准效果，且鲁棒性更好，适用于存在噪声、结构复杂、对配准要求高的精密测量领域。
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公开(公告)号：CN109978874B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201910259330.5
申请日：2019-04-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种钢轨表面缺陷视觉检测装置及识别方法，所述检测装置包括上位机、相机、光源、光源控制器、滚珠丝杠、电机、电机驱动控制器、编码器和支架。所述识别方法包括以下步骤：S1、通过相机获取钢轨表面图像；S2、通过中值滤波法和垂直投影法获取钢轨表面感兴趣区域图像；S3、对钢轨表面感兴趣区域图像进行小波分解；S4、对所述步骤S3中小波分解高频部分进行反向P‑M扩散；S5、对反向P‑M扩散后的钢轨表面图像进行小波重构；S6、通过自适应阈值的Sobel算子对小波重构后的图像进行边缘检测，并对边缘检测后的图像矩阵进行滤波，从而完成检测。本发明能够将图像中真实缺陷的边缘部分突显出来，同时抑制了噪声和线性干扰，具有识别准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN109389626B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811179788.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于采样球扩散的复杂异形曲面点云配准方法，步骤S100：获取点云源点云和目标点云；步骤S200：源点云构造采样球；步骤S300：目标点云构造采样球；步骤S400：对两个采样球的两点与球心构成的夹角进行判断；步骤S500：在源点云构造的采样球选取若干个采样点，并计算其FPFH特征；步骤S600：在目标点云构造的采样球查找与采样点具有相似FPFH特征的对应点；步骤S700：判断是否找到足够多的对应点；步骤S800：完成对源点云和目标点云粗配准；步骤S900：重新构造采样球和通过改变采样球的半径构造新的采样球进行扩散；步骤S1000：对对应点对进行变换，若不满足预设阈值则继续扩散，反之则停止扩散。减少了迭代次数，降低时间复杂度，提高鲁棒性和配准精度。
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公开(公告)号：CN110009633A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910315903.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反向高斯差分的钢轨表面缺陷检测方法，所述方法包括以下步骤：S1、通过图像采集装置获取钢轨表面全景图像；S2、利用垂直投影法从所述步骤S1获取的钢轨表面全景图像中提取目标区域部分的钢轨图像；S3、对所述步骤S2提取的钢轨图像进行反向高斯滤波,得到钢轨反向高斯滤波图像；S4、将所述步骤S2提取的钢轨图像与所述步骤S3得到的钢轨反向高斯滤波图像进行差分，得到钢轨差分图像；S5、对所述步骤S4中的钢轨差分图像进行二值化，得到钢轨二值化图像；S6、将所述步骤S5中的钢轨二值化图像进行面积滤波和闭运算，从而完成钢轨表面缺陷区域的检测。本发明适用于各种不同的轨道环境，均能够获得很好的钢轨表面缺陷检测效果。
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