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公开(公告)号：CN108502135A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810346408.2
申请日：2018-04-18
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 基于伸缩杆驱动空间折展机构的飞行器变体头锥，包括依次前后设置的环形体节，前一环形体节的外径和后一环形体节的内径相等，每个环形体节前部与后部具有安装偏心弯曲装置的平台，平台分别为前部平台和后部平台，偏心弯曲装置位于相邻两环形体节之间用于驱动前一环形体节相对于后一环形体节做偏心旋转运动，位于最前端的环形体节前端设置有锥头部，锥头部后端设置有安装偏心弯曲装置的平台，通过铰接在偏心弯曲装置中的伸缩杆框架作为偏心旋转的动力来源，本发明具有结构简单、紧凑，重量轻，不过多占用内部空间等特点。
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公开(公告)号：CN100538265C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200610112438.4
申请日：2006-08-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于地形辅助导航系统中图像匹配技术领域，其特征在于：在实时图与参考图匹配过程中，利用参考图矩阵与由实时图矩阵得到的逆序矩阵进行卷积运算得到卷积矩阵，并且把该卷积矩阵除以实时图矩阵对应位置两两相乘的总和得到新的矩阵，取该矩阵其中的一定范围作为匹配可能位置，选取与数值1最接近的值的位置为最终匹配位置，该位置即为实时图在参考图的匹配位置。本方法较以往方法的运算速度有十分显著的提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119705809A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411618165.5
申请日：2024-11-13
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/06
Abstract: 本发明公开了一种飞行器头锥，飞行器头锥包括锥节、第一连接部、第二连接部和活动部。锥节设置有多个，多个锥节顺序连接以形成头锥；相邻的两个锥节上分别设置有第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部构造为在锥节周向上间隔设置且一一对应的多个；活动部的一端与第一连接部铰链连接，活动部的另一端与第二连接部通过万向节连接；其中活动部适于形变以驱动相邻的两个锥节相对移动以驱动头锥变形。本发明的飞行器头锥能够在结构精简的情况下保证头锥变形的稳定性和灵活性，实现头锥任意角度变形。
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公开(公告)号：CN115626275B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202211152169.X
申请日：2022-09-21
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明公开了一种含柔性铰链的分布式驱动变体头锥，包括头锥壳体和螺旋支链组件。其中，头锥壳体包括多个自前向后同轴依次设置的子壳体；两两相邻的子壳体之间均设有多个螺旋支链组件，多个螺旋支链组件沿头锥壳体的周向分布；每个螺旋支链组件包括柔性铰链基座、螺母基座和螺杆，柔性铰链基座设置在两两相邻的子壳体中的后一个子壳体的前端内侧，柔性铰链基座可弯曲转动，螺母基座设置在两两相邻的子壳体中的前一个子壳体的后端内侧，螺杆的后端与柔性铰链基座球铰连接，螺杆的螺纹段适配可转动地穿过螺母基座，螺杆在柔性铰链基座不发生弯曲转动时与头锥壳体的中心轴线平行。本发明的变体头锥可以发生伸缩变形和弯曲变形，且运动稳定性高。
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公开(公告)号：CN119079096A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411310046.3
申请日：2024-09-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种含耦合链的变胞机构的变体头锥。其中，壳体组件包括四个壳体；伸缩链安装在第二个壳体至第四个壳体上，用于约束第二个壳体至第四个壳体的伸缩变形，当伸缩链在壳体组件伸缩变形中出现奇异位置时，伸缩链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁；伸缩驱动链设置在第二个壳体至第三个壳体上；弯曲链安装在第一个壳体至第二个壳体上，用于约束第一个壳体至第二个壳体的弯曲变形，当弯曲链在壳体组件弯曲变形中出现奇异位置时，弯曲链可通过自身的局部自由度进行自锁和解锁；弯曲驱动链设置在第一个壳体至第二个壳体上。本发明可进行伸缩和弯曲变形，可提高变体头锥整体的承载能力，有利于变体头锥可靠地与不同环境相适应。
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公开(公告)号：CN108773473B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810346375.1
申请日：2018-04-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 基于多环闭链空间可展开机构的飞行器变体头锥，包括：多个锥形体节，除去第一节和最后一节体节各有一组固定槽和滑动槽外，其余体节上均有两组固定槽和滑动槽；相邻两体节之间具有同时具备伸缩和弯曲功能的二级剪叉式机构，该剪叉式机构一端与锥形体节上的固定槽或滑动槽配合，另一端，一方面通过球铰与下一级剪叉式机构相连，另一方面通过一带有球铰的伸缩杆与下一级剪叉式机构连接；驱动部分，由一组并联的电推杆、横杆、连杆和连接轴组成，且为分布式驱动；锥头，锥头位于多个锥形体节的最前端，本发明能实现较为复杂的变形，具有运动灵活、变形量大、可控性强等优点。
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公开(公告)号：CN107902069A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711064473.8
申请日：2017-11-02
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明提供一种单一驱动多级联动的仿生变体飞行器头锥，头锥由五级头锥壳体、整体传动装置、级间变形装置、级间连接装置构成。五级头锥壳体尺寸随级数增大而递减；整体传动装置由步进电机、五级螺杆以及级间的万向节组成；级间变形装置主要由螺杆螺母、L形滑槽与上滑块、直形滑槽与下滑块组成，螺杆转动带动螺母移动，再通过连杆带动上滑块在L形滑槽中移动实现伸缩和弯曲；级间连接装置，下一级头锥壳体外侧的滚子在上一级头锥壳体内侧的滑槽中移动，以实现相邻头锥的连接。本装置中头锥的位姿可以在驱动源的作用下被唯一确定，可方便地实现头锥的弯曲与伸缩运动，在变体飞行器设计与航空航天领域有着重要意义。
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