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公开(公告)号：CN103107678B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310013026.5
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 本发明涉及一种可调式直翼悬浮磁涡流联轴器，包括与第一电机连接的输入轴、与负载连接的输出轴，所述输入轴上固定套装有左导体盘，所述联轴器还包括与左导体盘同步转动的右导体盘，所述左导体盘和右导体盘之间设置有左磁盘和右磁盘，左磁盘和右磁盘之间布置有与输出轴固定连接的中间盘，左导体盘、左磁盘、中间盘、右磁盘、右导体盘平行布置，所述左磁盘、中间盘、右磁盘同步转动，所述左导体盘和右导体盘之间还连接有由伺服电机驱动旋转的叶片，所述叶片模拟直翼推进器的叶片工作，所述联轴器还包括气隙间距调节机构。本发明提供一种利用自身转动产生的叶片升力平衡掉联轴器自身重力的磁涡流联轴器，适合于大型以及超大型磁涡流联轴器。
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公开(公告)号：CN104228993A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410551408.8
申请日：2014-10-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种快速行走的双足机器人，该双足机器人由伺服电机，电机支架，主动锥齿轮，从动锥齿轮，止回棘爪，棘轮凸轮组，棘爪连接销，主动棘爪，摆杆，滚子连接销，滚子，小腿，压缩弹簧，螺杆，大腿和脚组成。伺服电机带动主动锥齿轮转动，从而驱动对称安装的一对从动锥齿轮相向转动，进而使得大腿前后摆动；小腿在压缩弹簧的作用下始终与棘轮凸轮组中的凸轮接触，通过小腿的“伸缩”使得支撑腿长于摆动腿。同现有技术相比，本发明的优点是：通过一个伺服电机即可实现机器人的驱动，便于控制且控制精度高；除伺服电机外该机器人的其余结构均为机械机构，因此便于运动协调；结构简单，加工安装方便，可实现快速行走。
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公开(公告)号：CN103723259A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310744655.5
申请日：2013-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种叶片摆动机构，包括至少一个舵机，通过主动杆、从动杆与舵机相连的调节杆，及用于连接调节杆与相应叶片的连杆机构；所述主动杆一端与从动杆一端转动安装在一起，主动杆另一端固定连接于舵机动力输出轴上，从动杆另一端与调节杆上端固定安装在一起；所述调节杆中间部位套装有轴向固定的关节轴承一，所述连杆机构与调节杆下端连接在一起。本发明还提供了一种用于船舶的摆线推进器，包括设有至少一个叶片的固定座、安装在固定座上的电机及传递电机动力并带动叶片实现公转运动的传动机构，还包括以上所述的叶片摆动机构，每个叶片对应一个连杆机构，所述关节轴承一轴心线与叶片公转运动中心线重合。本发明的叶片摆动机构采用舵机进行控制，实时性好，利用该叶片摆动机构的摆线推进器，控制精度较高，实时性好，灵活度高。
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公开(公告)号：CN117434841A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311590509.1
申请日：2023-11-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人抗干扰鲁棒控制方法，该方法将基于捕获点的落脚点调整方法与基于虚约束的步态规划方法结合，并通过基于线性化反馈控制方法设计反馈控制器，实现双足机器人在外界干扰下的稳定行走。基于捕获点的轨迹调整策略可以在行走过程中动态地调整双足机器人的落脚点与质心的位置。将落脚点与质心位置映射到虚约束中，通过精确跟踪调整后的质心与落脚点的轨迹可以实现双足机器人的在扰动下的稳定行走。本发明可以适应不同的外界扰动，因此具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116503275A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310404365.X
申请日：2023-04-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T5/00 , G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/0985
Abstract: 本发明涉及冶金炼钢技术领域，旨在提供一种基于RADS模型的小样本板坯缺陷数据增强与识别方法。该模型包括依次连接的编码器模块、解码器模块和辨别器模块，各模块分别具有由卷积层和连接层组成的神经网络结构；在将缺陷样本图像输入RADS模型后，各模块依次提取图像的特征向量并向后输出；在辨别器模块的输出中，基于正态分布噪声生成的RGB图像将被再次编码解码处理后输入辨别器模块，以此方式实现循环迭代以增强样本数量。本发明能解决神经网络中不同类别样本数量不一致导致的难以一起收敛从而需要重复训练的缺陷，只用训练一次就可以同时得到不同类别样本的相关数据增强模型；既可以生成图像，又可以实现缺陷识别，提高板坯缺陷识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113443043B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110805014.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可适应不平整路面的双足机器人足部结构，该结构由具有空间多自由度滚珠球形铰链体、足底薄板、姿态传感器、扭簧组成件和集成连接块等组成。整个足部结构模块化分解设计，通过扭簧连接各足底薄板，中间通过集成连接块整合，并引出气流通道。该足部结构遇到凹凸不平整地面时，可通过扭簧的扭转作用实现被动式自适应调整。当扭簧作用效果不明显时，需启用气压控制模块，调节气压舱内压缩气体的压力，在橡胶空气弹簧作用下完成对足底薄板的姿态控制，实现机器人足部对地面的主动式自适应调整。本发明利用扭簧特性，结合气压控制技术，实现了机器人足部对地面的主、被动式自适应，可提升机器人足部对环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN112650234B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011491208.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法，使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图，并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图，最后利用代价地图Costmap加障碍层，用改进的D*和DwA进行全局和局部路径规划导航实时避障。本方法采用全局与局部路径规划方法的融合，通过在D*算法的子节点实际代价值中加入角度评价，减少不必要的转弯过程，同时通过限制子节点的选取，使路线规划更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN109807917B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910197805.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取物体的耦合机械手，该机械手包括底座、驱动装置、支架、传动模块和手指模块，所述手指模块包括刚性元件、第一柔性元件、第二柔性元件、软体元件、位移传感器、压力传感器和微型摄像头，位移传感器嵌入软体元件中，压力传感器贴在第二柔性元件表面，微型摄像头贴在支架座中心用于实时调节机械手的位姿。本发明能实现对物体的柔性抓取，避免损坏物体表面；同时本发明完全由单个舵机进行驱动，相对于由多个舵机驱动的机械手而言，结构更加简单小巧，控制更加简便可靠，成本更低。
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公开(公告)号：CN107598896B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710959803.3
申请日：2017-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种刚‑柔‑软耦合的仿人机器人脊柱结构。该脊柱结构包括若干由刚性材料制成的椎体，所述的椎体依次层叠形成柱体，相邻两个椎体之间设有弹性软体；所述弹性软体上与椎体接触的表面向内凹陷形成凹腔，所述椎体上与弹性软体接触的表面设有与凹腔对应的凸起；所述的弹性软体包括中间体和环形套设在中间体外侧的环体，所述环体的流动性高于中间体的流动性。该脊柱结构弹性软体和椎体之间通过凹腔和凸起进行限位，降低在柱体弯曲时，弹性软体被挤出的风险。
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