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公开(公告)号：CN110696942B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910954234.2
申请日：2019-10-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种欠驱动仿人机械足，至少包括前脚掌和后脚掌，前脚掌与后脚掌铰接，在前脚掌两侧靠近铰接位置处固定设有脚掌连接件，脚掌连接件上对应铰接位置的部分设有弧形限位槽，且后脚掌对应弧形限位槽的位置设有与弧形槽适配的限位凸起，当前脚掌与后脚掌平齐时，限位凸起刚好受到弧形限位槽的限制。前脚掌与后脚掌之间还设有弹性件。本发明结构简单，且在限位凸起以及弧形限位槽的共同作用下，能够模拟人脚趾与后脚掌之间存在的旋转极限位置，使得欠驱动仿人机械足的模拟效果更佳。且本发明前脚掌与后脚掌之间的相对运动可由自身结构实现，不用额外安装动力源进行对该自由度的控制，实现欠驱动功能，使得本发明的使用更加简单。
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公开(公告)号：CN105277571B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510357608.4
申请日：2015-06-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种旋转轴表面裂纹在线检测系统及检测方法，所述的检测方法包括以下步骤：激光频率控制器根据轴的转速，控制激光脉冲发射的频率；将空气耦合接收探头放置在与激光超声激发源周向90度位置和轴向共线的位置，接收激光激发的周向超声波和轴向超声波；运用信号处理方法提取轴向和周向超声信号的特征值，并判断裂纹存不存在以及严重程度，当判断某一位置存在裂纹时，计算机自动存储裂纹的位置和接收的时刻，并做出轴向和周向超声信号的时间‑幅值‑位置的三维图形，可视化旋转轴该位置处的裂纹状况。本发明能够无损、非接触、远距离、在线检测旋转轴的裂纹状况，能够快速确定裂纹的横向、纵向形态和位置，检测精度高。
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公开(公告)号：CN107097867A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710128857.5
申请日：2017-03-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种柔性连接件及使用该连接件的机器人足部结构。其中的柔性连接件包括中间轴和刚性接头，每两个刚性接头之间设有固定接头，所述的中间轴依次穿过刚性接头和固定接头并与固定接头连接；所述的固定接头包括套筒和叶片，每两个叶片之间形成连接空间；所述刚性接头与固定接头接触的一端与连接空间的形状相对应的凸台，相邻两个刚性接头上的凸台交替插入相邻的连接空间；所述的刚性接头包括端部接头和中间接头，端部接头远离凸台的一端设有连接孔，中间接头的外表面设有连接缺口。通过上述的柔性连接件将组成机器人脚部的四个脚掌进行连接，解决了机器人的脚掌在任意方向上与地面倾斜时机器人会翻到的问题。
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公开(公告)号：CN105277571A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510357608.4
申请日：2015-06-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种旋转轴表面裂纹在线检测系统及检测方法，所述的检测方法包括以下步骤：激光频率控制器根据轴的转速，控制激光脉冲发射的频率；将空气耦合接收探头放置在与激光超声激发源周向90度位置和轴向共线的位置，接收激光激发的周向超声波和轴向超声波；运用信号处理方法提取轴向和周向超声信号的特征值，并判断裂纹存不存在以及严重程度，当判断某一位置存在裂纹时，计算机自动存储裂纹的位置和接收的时刻，并做出轴向和周向超声信号的时间-幅值-位置的三维图形，可视化旋转轴该位置处的裂纹状况。本发明能够无损、非接触、远距离、在线检测旋转轴的裂纹状况，能够快速确定裂纹的横向、纵向形态和位置，检测精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104707871A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510114759.7
申请日：2015-03-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 基于激光超声的板材厚度在线检测及调整系统，包括板材辊压机构与板材厚度在线检测机构，所述板材辊压机构包括上辊轮、下辊轮、上下辊轮间距调整机构、以及PLC控制系统，所述板材厚度在线检测机构包括光路系统集成、高温检测计、数据采集系统集成、以及数据处理系统集成，数据处理系统集成将峰值混叠、背景噪声复杂的双极性信号转换成峰值清晰、背景噪声小的单极性信号，从而准确获得纵波、横波前两次到达板材底面对心处的时间进而计算板材厚度值，将测得的板材厚度值与PLC控制系统内的板材预设厚度值进行比较，通过PLC控制系统对伺服电机发送正转/反转运动指令，从而调节上辊轮相对下辊轮的间距以使板材厚度值与板材预设厚度值一致。
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公开(公告)号：CN103107681B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310013056.6
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 本发明涉及一种凸轮式直翼悬浮磁涡流联轴器，包括平行布置的左导体盘、左磁盘、中间盘、右磁盘、右导体盘，所述左导体盘和右导体盘之间连接有沿周向布置的叶片，所述叶片的叶片轴可转动的连接在左导体盘和右导体盘上，叶片轴自左导体盘上伸出后固定连接与其垂直布置的转动杆，所述转动杆的上端连接第三滑块，第三滑块在一凸轮盘的凸轮槽内滑动，该凸轮盘可转动的套装在输入轴上，凸轮槽的中心偏离输入轴，叶片在凸轮槽的限制下模拟直翼推进器的叶片工作。本发明提供一种利用自身转动产生大小和方向一定的叶片升力来平衡掉联轴器自身重力的磁涡流联轴器，该联轴器所有控制机构均为机械结构，控制简单可靠，适合于大型以及超大型磁涡流联轴器。
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公开(公告)号：CN103107680A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310013040.5
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 本发明涉及一种磁涡流联轴器，包括与电机连接的输入轴、与负载连接的输出轴，所述输入轴上固定套装有左导体盘，所述磁涡流联轴器还包括与左导体盘平行布置的右导体盘，右导体盘通过连接件与左导体盘同步转动，所述左导体盘和右导体盘之间设置有左磁盘和右磁盘，左磁盘和右磁盘之间布置有与输出轴固定连接的中间盘，左磁盘、中间盘、右磁盘与左导体盘平行布置，所述左磁盘、中间盘、右磁盘同步转动，所述磁涡流联轴器还包括可调节左导体盘与左磁盘之间气隙间距、以及右导体盘与右磁盘之间气隙间距的气隙间距调节机构。本发明提供一种更加稳定、可靠、高效的磁涡流联轴器，自带有气隙间距调节机构，可以方便实现工况过程中的增减速要求。
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公开(公告)号：CN120057145A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202311615081.1
申请日：2023-11-29
Applicant: 深圳市腾讯计算机系统有限公司 , 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请关于一种用于机器人的腿部组件以及机器人，涉及机器人技术领域。该腿部组件包括：大腿连杆、小腿连杆、驱动组件以及连接组件；所述小腿连杆与所述大腿连杆的一端活动连接，所述驱动组件设于所述大腿连杆的另一端，且位于所述大腿连杆之外；所述驱动组件通过所述连接组件与所述小腿连杆相连接；所述驱动组件，用于驱动所述连接组件带动所述小腿连杆运动。当机器人的小腿需要进行运动时，驱动组件通过驱动连接组件，将运动传递到小腿上，带动小腿连杆绕着膝关节做旋转运动。本申请将小腿连杆的驱动组件设于大腿连杆的上方，能够减小机器人整体的惯量，使得机器人具有更好的运动能力。
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公开(公告)号：CN119659798A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411846957.8
申请日：2024-12-16
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可适应复杂路面的双足机器人足部结构，整个足部结构通过模块化分解设计，在湿滑的平地行走时，该足部实时获取前后脚掌上的脚底传感器信息并通过电缸对虚约束结构的主动控制，减少前纵足弓脚掌关节的受力的同时，改善足部结构对地面压力的传递方向，使其尽可能保持在摩擦锥内，从而防止机器人打滑；在凹凸不平的路面行走时，电缸主动控制前脚掌的触地角度，辅以后脚掌的弹簧导杆，实现机器人足部对地面的主动、被动式自适应调整。本发明利用电缸作为主动控制的虚约束结构，结合后脚掌仿韧带的弹簧伸缩杆结构，实现了机器人足部对不同复杂路面的主动与被动自适应，提高双足机器人在复杂路面的适应能力。
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