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公开(公告)号：CN109606497B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811571888.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式全地形车，包括：车身，轮组和腿组，所述腿组连接在车身前端两侧，所述轮组连接在车身后端两侧；所述腿组有一对摆臂腿组，所述摆臂腿组的中心点设置转轴孔，所述转轴孔通过摇摆四连杆机构连接于车身上；所述轮组有一对摇臂轮组，所述每个摇臂轮组通过三连杆机构连接于车身后端，每个摇臂轮组为轮毂电机和后轮毂电机，前、后轮毂电机通过俯仰摇臂机构相连。本发明完全采用被动悬架，前后越障结构都能被动变形适应地形，同时能有效减少地形崎岖对车体本身的影响。
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公开(公告)号：CN110956624B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201911212471.8
申请日：2019-12-02
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明是一种基于立体物体的图像清晰度评价方法，包括如下步骤：启动舵机使调焦环转动，并触发相机每隔固定时间采集一组图像；对每幅图像进行预处理，其中预处理包括中值滤波滤除噪声，阈值分割将图像二值化处理；对预处理后的图像进行Canny边缘检测；提取感兴趣的边缘法线方向上固定范围内的灰度值，将得到的灰度值作为点集；用最小二乘法进行曲线拟合；输出每个感兴趣区域的指数系数D，取平均值作为此幅图像的清晰度评价指标；比较每幅图像的指标，得到最清晰的图像并使调焦环转到指定位置。本发明采用新的评价函数对图像的感兴趣区域进行局部评价，针对某一具体物体的具体要求能够实现准确评价的目的。
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公开(公告)号：CN115562304A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211354478.5
申请日：2022-11-01
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统，方法包括：获取移动机器人周围环境深度点云信息；对所获取的深度点云信息进行预处理，得到障碍物的方向和距离信息；根据障碍物的方向和距离信息以及移动机器人的当前位姿计算得到移动机器人与障碍物的当前相对位置；根据预设的移动机器人的期望位姿、移动机器人的当前位姿以及移动机器人与障碍物的当前相对位置计算得到移动机器人的位姿误差；根据移动机器人的位姿误差调整移动机器人的位姿。本发明解决了传统的视觉伺服对弱纹理特征图像特征难以提取的问题，且计算量更低、鲁棒性更高、稳定性更好。
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公开(公告)号：CN112058701B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010883890.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明属于煤炭分选技术领域，具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法，该系统包括振动筛、传送带、光电开关、光照箱、偏振相机、控制柜、工控机、并联机器人、煤矸石料框和煤料框。本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像，并计算平均偏振强度图像、偏振角图像和偏振度图像，提取该三个图像的10个特征构成30维的特征向量，对煤与煤矸石进行分拣。本发明采用4个方向的偏振强度图像，与普通图像或单个方向偏振强度图像相比，提高了分类特征的准确性。
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公开(公告)号：CN112017248B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010813058.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111874118B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010588573.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种基于轮履腿式底盘的越障机器人，包括底盘本体、两套腿式摇臂系统、两套履带系统和两套轮式驱动系统，两套所述轮式驱动系统分别对称设置在底盘本体两侧，两套所述履带系统分别与所述轮式驱动系统配合设置，两套所述腿式摇臂系统分别与底盘本体两侧的履带系统和轮式驱动系统配合连接。本发明结构合理、可靠，体型较小，越障效果优越，驱动方便，制造成本相对较低，可实现任意方向移动、原地旋转。悬臂可绕传动轴转动任意角度，适用于复杂的室外与室内环境。
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公开(公告)号：CN113050109A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110354091.9
申请日：2021-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的激光测距方法，所述FPGA中预存储有预先训练的一维卷积神经网络模型及其卷积核参数、全连接参数和偏置值，以及一维卷积神经网络模型输出的波形类别与激光回波时刻数据之间的映射关系；所述卷积核参数、全连接参数和偏置值以有符号定点小数的形式存储于FPGA中；获取用于测距的激光回波波形数据；将所述激光回波波形数据，作为所述一维卷积神经网络模型的输入量，得到经一维卷积神经网络模型计算输出的波形类别数据，确定所述波形类别数据对应的回波时刻；根据所述回波时刻计算待测目标距离。本发明提出的办法可以在有限资源下完成测距神经网络的FPGA硬件实现，并且得到的距离精度较高。
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公开(公告)号：CN111874118A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010588573.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种基于轮履腿式底盘的越障机器人，包括底盘本体、两套腿式摇臂系统、两套履带系统和两套轮式驱动系统，两套所述轮式驱动系统分别对称设置在底盘本体两侧，两套所述履带系统分别与所述轮式驱动系统配合设置，两套所述腿式摇臂系统分别与底盘本体两侧的履带系统和轮式驱动系统配合连接。本发明结构合理、可靠，体型较小，越障效果优越，驱动方便，制造成本相对较低，可实现任意方向移动、原地旋转。悬臂可绕传动轴转动任意角度，适用于复杂的室外与室内环境。
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公开(公告)号：CN110715007A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910987148.1
申请日：2019-10-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种可变圈数的机器人移动平台减震器，它包括上连接件、减震弹簧、下连接件、调节螺母、防松螺母，所述上连接件下方设置上轴套，所述下连接件上方设置下轴套，所述下轴套插入上轴套中使得上连接件和下连接件连接，所述减震弹簧的下端与下连接件的上表面接触，所述调节螺母与减震弹簧配合，所述调节螺母和防松螺母与上轴套连接。本发明，通过旋转调节螺母，调节减震弹簧的可用减震圈数。
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公开(公告)号：CN110625644A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910885667.7
申请日：2019-09-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的工件抓取方法，属于工业机器人抓取技术领域，包括离线操作步骤和实时在线操作步骤。离线操作步骤包括：采集工件图像得到工件边缘轮廓并计算工件中心点，经优化得到精确的工件外轮廓并计算工件的定位点以及初始角度β。根据工件边缘轮廓与其对应的初始角度β形成数据库。在线操作步骤包括：采集工件实时图像得到工件边缘轮廓同时计算当前工件的初始角度β'。将实时得到的工件边缘轮廓与数据库中工件轮廓进行匹配，得到机器人末端关节抓取工件的相对旋转角度和机器人末端关节转动方向，机器人以此进行工件抓取。本发明是提供一种基于机器视觉的工件抓取方法，能够使机器人精确定位工件位置并进行有效抓取。
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