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公开(公告)号：CN116823912A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310490001.8
申请日：2023-05-04
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的青皮核桃多点空间定位方法，包括以下步骤，步骤一，将左目相机光心设置在已知点位上，以左目相机光心为原点建立相机坐标系；步骤二，将左目图像与右目图像进行匹配，生成双目像素匹配图像；步骤三，计算出所述双目像素匹配图像中每个像素点o的深度值，生成深度图像；步骤四，在深度图上添加标注线将未能匹配成功区域与匹配成功区域区分开；步骤五，将有效的外接矩形框在像素坐标系中的位置点对应到图像坐标系中；步骤六，确定九个待测点的深度值，将离群点剔除后将剩余深度值求平均值即为青皮核桃的深度值；步骤七，得出青皮核桃的深度值在相机坐标系上对应的三维坐标点。该方法提高了青皮核桃空间定位的准确性。
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公开(公告)号：CN115191196A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110386152.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种装撒肥设备，包括肥箱，还包括拨料机构、高度调整机构，水平调整机构和密封板组件，所述拨料机构通过高度调整机构调整其高度，所述拨料机构通过水平调整机构调整其在肥箱内的水平位置；所述拨料机构包括可转动的转轴和设置在转轴上的拨片，所述水平调整机构包括对称设置在肥箱外侧的滑槽和能沿滑槽水平移动的水平调整部件，所述水平调整部件通过高度调整机构和拨料机构相连；在所述肥箱一侧留有开口，所述密封板组件包括可旋转的密封板，密封板旋转打开和封闭开口。该装撒肥设备能自主加料，省去了人工加料环节，并且施肥量均匀一致可控，肥效稳定性高，可靠性高。
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公开(公告)号：CN113994874A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111465723.5
申请日：2021-12-03
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶精准铺管播种设备，包括机架，机架的左端设置有悬挂组件，机架的上方设置有支撑架和滴灌带盘，滴灌带盘上缠绕有滴灌带，滴灌带盘的一侧安装有驱动装置，机架的下方设置有滴灌带开沟刀、滴灌带导入轮和播种开沟盘，机架的上方设置有播种箱，播种箱的左侧设置有导种管，机架的下方设置有镇压轮，机架的上方设置有控制器，控制器的下方设置有编码器，编码器与链轮相连，镇压轮通过传动链与链轮连接，编码器和驱动装置均与控制器电连接。本发明滴灌带盘增加驱动装置，通过镇压轮转速采集播种机行走信号，控制器控制滴灌带盘转速，可精准铺设滴灌管，防止滴灌管盘惯性转动或滴灌管扯拽造成漏管、偏移、松紧不一等问题。
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公开(公告)号：CN111227017A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811434196.X
申请日：2018-11-28
Applicant: 河北农业大学
IPC: A22C29/00
Abstract: 本发明公开了一种异形毛刷辊式对虾分级辅助装置，包括多组异形毛刷辊组，所述多组异形毛刷辊组以组为单位对应布置在分级辊组上侧；所述单组异形毛刷辊组包括两个异形毛刷辊，所述异形毛刷辊两端均通过轴承座组件固定安装在机架上侧横梁上，异形毛刷辊下端伸出轴端通过链传动与驱动系统相连；所述异形毛刷辊组由辊轴、硬毛层、软毛层组成，所述软毛层的外径大于硬毛层，所述毛刷层成螺旋状间断布置在辊上，所述螺旋状的毛刷层切线过渡到硬毛层、再由硬毛层切线过渡到软毛层形成沿螺旋线方向上的循环布置。该用于对虾分级设备的辅助生产装置结构简单、成本低、可有效防止对虾分级过程的防窜级现象。
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公开(公告)号：CN108337968B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810152582.3
申请日：2018-02-17
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种蔬菜移栽机运苗载苗机构，包括支架、电推杆、苗道、支撑架、齿形带、齿轮、减速电机、滑轨架、挡苗板，连接板，螺母块，所述支架固定在蔬菜移栽机底架中前部左侧；所述电推杆一端与支架相连，一端与滑轨架相连；所述滑轨架固接在连接板上；所述四个连接板均分为两组通过螺钉与两个螺母块相连；所述螺母块通过销连接在两个支撑架末端；所述支撑架在底盘中部滑动；所述苗道共两组固定在移栽机的秧苗移栽装置上，且可在滑轨架上滑动；所述减速电机共两个安装在滑轨架底端两侧；所述齿轮安装在减速电机上；所述挡苗板共四个均固接在移栽机的秧苗移栽装置上。该装置适用性强，安装使用方便，效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110192658A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910551833.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种核桃剥壳分离筛选一体机，包括机架、进料斗、挤压滚筒、滚筒壁、环形圆盘、柔性击打棒、分离外壳、振动筛、滚筒支撑架、长支架，其特征在于：环形圆盘固定在机架上，滚筒壁安装在环形圆盘上，并通过螺栓固定，挤压滚筒安装在环形圆盘中央，进料斗通过螺栓固定在滚筒壁的上端，柔性击打棒与挤压滚筒的下端轴连接，分离外壳安装在环形圆盘底部，通过螺栓连接，长支架安装在机架两侧，滚筒支撑架安装在长支架中部，振动筛安装在长支架一端。该装置结构简单、操作方便，利于物理挤压实现核桃的破壳，采用柔性击打实现核桃仁与核桃壳的分离，通过振动筛，筛选出完整的核桃仁和破碎的核桃壳。
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公开(公告)号：CN110155650A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910477069.6
申请日：2019-06-03
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种对虾分级装置的防缠绕结构，包括动力机构、分级床和分级辊组，分级辊组包括一对辊体，辊体包括辊轴、轴承座和辊筒，辊轴穿过多个辊筒且与辊筒相对固定，辊轴与轴承座转动连接，轴承座固定于分级床上，辊轴倾斜设置，辊轴上的辊筒沿由上到下的方向直径依次减小，使两个辊体之间形成由上到下逐渐增大的缝隙，动力机构用以驱动辊轴转动，辊筒上具有多个第一条形槽，第一条形槽的第一端比第一条形槽的第二端靠近缝隙，第一条形槽的第二端比第一条形槽的第一端靠近辊轴的上端。本发明的特点是利用辊筒之间缝隙不同，将不同大小的对虾进行逐一分级，并且条形槽减少虾须着力点以及喷水机构来防止虾须的缠绕，从而提高机器的分级精度。
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公开(公告)号：CN110149946A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910550025.1
申请日：2019-06-24
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明提供了一种带异型输送辊的树莓平茬粉碎一体机，包括：平茬装置、传动系统、风道装置、粉碎装置、底盘。其特征在于：所述平茬装置由下壳底盘、下壳上盘、上壳、推杆、圆锯盘、轴承端盖、左轴、轴承、电机、联轴器、曲柄、连杆、右轴、动刀、滑道、定刀、异型对辊滚筒组成。所述传动系统由圆柱齿轮、锥齿轮、轴、链条、链轮、带、带轮、粉碎传动架等组成。所述风道装置与平茬装置连接，所述粉碎装置连接风道装置的末端，所述底盘上连接粉碎装置，通过杠杆连接平茬装置，末端连接收集箱。该装置解决了采摘后的树莓枝的平茬与粉碎的问题。
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公开(公告)号：CN109362378A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811349630.4
申请日：2018-11-14
Applicant: 河北农业大学
IPC: A01G2/35
Abstract: 本发明公开了一种双圆片刀浮动剪茬装置，所述仿形支架右侧下部安装有仿形轮，仿形支架前侧安装有切割连接座、复原弹簧，所述切割连接座安装在仿形支架前侧中间位置，多个复原弹簧均布安装在切割连接座的两侧；切割连接座前侧安装有切割安装架，切割安装架与切割连接座之间安装有销轴；切割安装架内侧安装有切割调节板，所述切割调节板固定安装在切割安装架前部内侧，所述电机底座固定安装在切割调节板内侧，所述电机固定安装在电机底座上，所述刀轴安装在电机下侧，圆片刀固定安装在刀轴下侧；该双圆片剪茬装置的双圆片刀处于浮动状态，能根据核桃苗的种植偏移而移动，提高剪茬茬口的完整性，满足剪茬的农艺要求。
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公开(公告)号：CN109328503A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811432148.7
申请日：2018-11-28
Applicant: 河北农业大学 , 河北双天机械制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种破根茬秸秆翻埋平整地机，涉及农业机械技术领域，包括：机架、前传动装置、高速破茬装置、侧传动装置、双悬挂独立调整装置、螺旋碎土平整装置、后传动装置和翻埋犁；高速破茬装置固定连接于机架的前端，前传动装置固定设置在高速破茬装置上；侧传动装置固定设置在高速破茬装置一侧；前悬挂调整装置和后悬挂调整装置均与机架转动连接，后悬挂调整装置与螺旋碎土平整装置连接；后传动装置固定设置在螺旋碎土平整装置上，后传动装置的输入端与前传动装置的后输出端连接，后传动装置的输出端与螺旋碎土平整装置连接；翻埋犁固定连接于高速破茬装置和螺旋碎土平整装置之间机架下部，能一次完成碎茬、埋茬整地作业，提高工作效率。
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