公开(公告)号：CN107538496B

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN201610485517.3

申请日：2016-06-24

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 马壮 ,  刘晓帆 ,  李学威 ,  王禹 ,  欧阳国帅 ,  朱洪彪 ,  赵鹏

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种机器人双自由度头部机构，包括机架、头部俯仰电机、头部旋转电机、俯仰传动机构、旋转传动机构、俯仰轴，以及头部安装法兰；头部俯仰电机及头部旋转电机呈上下正交垂直设置，均固定设置于机架上；俯仰轴与机架转动连接，俯仰传动机构分别与头部俯仰电机及俯仰轴连接，所述头部俯仰电机通过所述俯仰传动机构将动力传送至所述俯仰轴，使俯仰轴相对于机架进行俯仰运动；旋转传动机构分别与头部旋转电机及头部安装法兰连接，头部旋转电机通过旋转传动机构带动机器人双自由度头部机构相对于头部安装法兰进行旋转运动。本发明的头部机构完全模块化设计，采用头部安装法兰，接口统一，互换性增强的技术效果。

公开(公告)号：CN111347386A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201811561409.5

申请日：2018-12-20

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 王禹 ,  马壮 ,  赵鹏 ,  刘晓帆 ,  姜彬 ,  于海亮

IPC分类号： B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种机器人底盘，包括底盘安装板、一对驱动轮安装座、一对驱动轮、底盘切换装置、万向轮；一对驱动轮安装座对称的安装在底盘安装板的底部两侧；一对驱动轮的中心轴分别固定安装在驱动轮安装座上；底盘切换装置安装在底盘安装板上，底盘切换装置的纵向中心线穿过底盘安装板的中心，底盘切换装置与两个驱动轮的中心连线相互垂直；万向轮设置在底盘切换装置下方，底盘切换装置可伸缩调节万向轮的高度。本发明四轮与自平衡底盘运动方式的自由切换，主要是通过手动调节自由伸缩杆的高度即可，结构简单实用，成本低廉，空间布局紧凑，驱动轮系统与万向轮系统均对称放置，可保证机器人的重心在运动的中心，更利于自平衡运动。

公开(公告)号：CN108121359A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201611070438.2

申请日：2016-11-29

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 李国彬 ,  刘晓帆 ,  李学威 ,  王禹 ,  欧阳国帅 ,  朱洪彪 ,  赵鹏

IPC分类号： G05D1/12 ,  G05D1/02

摘要： 本发明涉及购物机器人技术领域，具体公开一种购物机器人，包括激光测距模块，用于激光测量用户身体的左右边界，并根据所述左右边界的中心角定位用户位置；距离控制模块，用于根据所述激光测距模块所获取的用户位置，控制所述购物机器人与所述用户之间的距离；先验地图模块，用于存储各商品在地图中的位置；引领模块，用于根据所述用户输入的目标商品信息，查询所述目标商品在所述先验地图中的位置，进行全局路径规划及局部路径规划，以将所述用户引领至所述目标商品位置。本发明的购物机器人具有自主移动到用户指定商品区，跟随过程中自动避障；定位精度高的有益效果。

公开(公告)号：CN108116065A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201611061461.5

申请日：2016-11-28

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 王禹 ,  李学威 ,  边弘晔 ,  欧阳国帅 ,  赵鹏 ,  马壮 ,  刘晓帆

IPC分类号： B41J15/04

CPC分类号： B41J15/04

摘要： 本发明涉及银行助理机器人技术领域，具体公开一种抽拉打印模块机构。本发明的抽拉打印模块机构包括相互连接的下层平台、中层平台和上层平台；所述上层平台包括上层底板，所述上层底板上安装有纸卷安装机构以及打印模块安装机构；所述中层平台可相对所述上层平台滑动，用于增加所述抽拉打印模块机构的移动伸长量；所述下层平台用于支撑所述中层平台和所述上层平台，并提供用于所述中层平台滑动的滑动轨道。本发明的抽拉打印模块机构，实现了无需任何额外动力，就能达成双层相对移动功能目的。在使用以此为基础的平台或水平等设备，可以有效减少其水平方向尺寸，同时结构简单，成本较低，安装定位、锁死也更容易。

公开(公告)号：CN106725067A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201510824734.6

申请日：2015-11-24

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 曲道奎 ,  王宏玉 ,  徐方 ,  邹风山 ,  杨奇峰 ,  赵鹏

IPC分类号： A47L1/02 ,  E04G23/00

CPC分类号： A47L1/02 ,  E04G23/004

摘要： 本发明提供了一种清洁机器人，包括机器人本体和楼顶安全升降缆车，其中，所述机器人本体包括吸附装置、清洗系统、供电系统、回收系统；所述机器人本体通过楼顶安全升降缆车控制升降高度，到达清洁位置，所述吸附装置将所述机器人本体固定在玻璃幕墙上，所述清洗系统进行玻璃清洁，所述回收系统对玻璃清洁后的污物回收；所述供电系统用于吸附装置、清洗系统、和回收系统的供电。本发明的清洁机器人，对于高空玻璃幕墙清洁起到很大帮助，节省人力、时间，将人劳动风险降到最低，机器人利用清洁工具及位置定位，对高空玻璃幕墙进行清洁，不需要外设轨道美化楼宇环境。

公开(公告)号：CN207656713U

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201721875016.2

申请日：2017-12-28

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 丰博 ,  曲道奎 ,  李学威 ,  赵鹏 ,  许尔威 ,  孙铭泽

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本实用新型提供一种运送机器人，通过设置有自动化运动的机器人本体和两套搭载模式，实现了医院物品智能化运送的目的，替代了医护人员，节约劳动力，同时提高了工作效率。本实用新型结构合理，使用方便。另外，通过提前录入的病人和药物信息，可以向病人运送药品，分担医护人员的工作。其能够实现自主行走，自主避让，自动巡航送药，定点运送。同时该机器人具备自动语音提醒，语音播报，语音宣讲等功能，既能够讲解药品的信息和医疗常识等，又实现了搭载分药柜运送药品和搭载货车运送货物的目的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN304066338S

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201630506826.5

申请日：2016-10-18

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

设计人： 李学威 ,  徐方 ,  刘晓帆 ,  王禹 ,  边弘晔 ,  赵鹏

摘要： 1．本外观设计产品的名称：展示机器人。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品该产品具备自主导航、自主充电、自主避让
与语音对话等人机交互功能。该产品可用于酒店、银行、商场、政府机关等公共场所为客人
提供便捷服务。
3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于产品的外形。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。

公开(公告)号：CN304806590S

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201730677150.0

申请日：2017-12-28

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

设计人： 王禹 ,  马壮 ,  欧阳国帅 ,  刘晓帆 ,  赵鹏 ,  何元一

摘要： 1．本外观设计产品的名称：儿童教育机器人（自平衡）。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于幼儿园、儿童教育与兴趣培训机构、普通家庭等。
3．本外观设计产品的设计要点：本产品的形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN304705769S

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201730677740.3

申请日：2017-12-28

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

设计人： 刘晓帆 ,  欧阳国帅 ,  马壮 ,  王禹 ,  刘世昌 ,  赵鹏

摘要： 1．本外观设计产品的名称：儿童教育机器人。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于幼儿园、儿童教育与兴趣培训机构、普通家庭等，完成聊天陪伴、家庭娱乐、儿童智力开发等功能。
3．本外观设计产品的设计要点：本产品的形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。