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公开(公告)号：CN113044130B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201911371967.X
申请日：2019-12-27
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请涉及机器人的技术领域，具体公开一种腿构型可变的直驱型四足机器人，包括躯干部、腿部和髋部；腿部构型可变，共全肘式、全膝式、前肘后膝式、前膝后肘式四种构型，实现多地形环境的腿部构型自适应，实现阶梯、斜坡、崎岖等路况的应用，在实用性上更有优势，与一般腿部构型不可变的四足机器人相比，本发明灵活性更强，自适应带载运送、崎岖路况、斜坡阶梯等多种路况，上下楼梯不必做转身运动，可随时变换构型适应环境所需，不需多次拆卸或改装腿部机构。
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公开(公告)号：CN107538496B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201610485517.3
申请日：2016-06-24
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种机器人双自由度头部机构，包括机架、头部俯仰电机、头部旋转电机、俯仰传动机构、旋转传动机构、俯仰轴，以及头部安装法兰；头部俯仰电机及头部旋转电机呈上下正交垂直设置，均固定设置于机架上；俯仰轴与机架转动连接，俯仰传动机构分别与头部俯仰电机及俯仰轴连接，所述头部俯仰电机通过所述俯仰传动机构将动力传送至所述俯仰轴，使俯仰轴相对于机架进行俯仰运动；旋转传动机构分别与头部旋转电机及头部安装法兰连接，头部旋转电机通过旋转传动机构带动机器人双自由度头部机构相对于头部安装法兰进行旋转运动。本发明的头部机构完全模块化设计，采用头部安装法兰，接口统一，互换性增强的技术效果。
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公开(公告)号：CN111347386A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811561409.5
申请日：2018-12-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人底盘，包括底盘安装板、一对驱动轮安装座、一对驱动轮、底盘切换装置、万向轮；一对驱动轮安装座对称的安装在底盘安装板的底部两侧；一对驱动轮的中心轴分别固定安装在驱动轮安装座上；底盘切换装置安装在底盘安装板上，底盘切换装置的纵向中心线穿过底盘安装板的中心，底盘切换装置与两个驱动轮的中心连线相互垂直；万向轮设置在底盘切换装置下方，底盘切换装置可伸缩调节万向轮的高度。本发明四轮与自平衡底盘运动方式的自由切换，主要是通过手动调节自由伸缩杆的高度即可，结构简单实用，成本低廉，空间布局紧凑，驱动轮系统与万向轮系统均对称放置，可保证机器人的重心在运动的中心，更利于自平衡运动。
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公开(公告)号：CN106584501B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201510683763.5
申请日：2015-10-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机械自动化领域，提供了一种双自由度关节机构，包括：基座、第一旋转轴、第二旋转轴、第一驱动电机、第二驱动电机、第一传动机构、第二传动机构；所述基座的上方设置有支架，所述第一旋转轴可绕水平轴线旋转的安装在所述支架上；所述第二旋转轴可绕竖直轴线旋转的设置在基座上，所述第二旋转轴与所述支架固定连接并可带动所述支架绕竖直轴线旋转。采用电机驱动的方式提供驱动动力，灵活性和通用性高，并且结构紧凑、可靠性高，同时结构简单、强度高负载大。另外，本发明中，通过偏心法兰或消隙套筒来消除主动齿轮与从动齿轮之间的间隙，提高了齿轮之间的传动精度，增加了关节运动的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN108116065A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611061461.5
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B41J15/04
CPC分类号： B41J15/04
摘要： 本发明涉及银行助理机器人技术领域，具体公开一种抽拉打印模块机构。本发明的抽拉打印模块机构包括相互连接的下层平台、中层平台和上层平台；所述上层平台包括上层底板，所述上层底板上安装有纸卷安装机构以及打印模块安装机构；所述中层平台可相对所述上层平台滑动，用于增加所述抽拉打印模块机构的移动伸长量；所述下层平台用于支撑所述中层平台和所述上层平台，并提供用于所述中层平台滑动的滑动轨道。本发明的抽拉打印模块机构，实现了无需任何额外动力，就能达成双层相对移动功能目的。在使用以此为基础的平台或水平等设备，可以有效减少其水平方向尺寸，同时结构简单，成本较低，安装定位、锁死也更容易。
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公开(公告)号：CN108115434A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611069950.5
申请日：2016-11-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B23Q3/00
摘要： 本发明公开了一种行星轮系夹紧机构，从上往下依次包括：电机；底盘；定位滑块；齿轮轴；行星轮系，所述行星轮系由若干个从动行星齿轮包围主动齿轮形成，所述电机通过所述底盘与所述行星轮系的主动齿轮固定连接；转盘，所述行星轮系设置在所述转盘上；中心螺杆；连接杆，所述齿轮轴的第一端与所述定位滑块连接，所述齿轮轴的第二端与所述行星轮系的从动行星齿轮连接并通过转盘与所述连接杆固定连接；料盘，所述中心螺杆用于连接所述转盘和所述料盘；及，夹紧导杆，所述夹紧导杆通过所述料盘与所述连接杆固定连接。该行星轮系夹紧机构结构紧凑、安装简单、维护简单、节约成本。
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公开(公告)号：CN106744468A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510831046.2
申请日：2015-11-24
摘要： 本发明提供了一种双层伸缩装置，包括底座、主体安装板、平台，所述底座上设置有第一导轨滑块；所述主体安装板设置在第一导轨滑块上，并相对所述底座上下运动；所述主体安装板上设置有电机，所述电机连接第一同步机构，所述第一同步机构用于驱动所述主体安装板相对与所述底座上下运动；所述第一同步机构连接第二同步机构；所述主体安装板设置有第二导轨滑块，所述第二导轨滑块在所述第二同步机构驱动下相对所述主体安装板上下运动，所述平台设置在所述第二导轨滑块上，从而实现平台的两级升降。本发明的双层伸缩装置，实现了仅使用一个电机，就能进行双层举升的目的；可以有效减少其高度方向尺寸，同时结构上也比使用两个电机的结构形式，结构简单。
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公开(公告)号：CN106580635A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510685687.1
申请日：2015-10-20
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2201/0157 , A61H2201/1261 , B25J9/0006
摘要： 本发明涉及运动康复领域，尤其涉及一种简易机械行走助力装置，包括大腿支撑杆、小腿支撑杆、脚底踩板、脚底支撑弹簧、脚底外壳，所述脚底外壳与脚底踩板之间设有脚底支撑弹簧，所述脚底踩板的脚跟一侧竖直设有小腿支撑杆，所述小腿支撑杆通过连接轴连接有大腿支撑杆，大腿支撑杆中部通过连接轴设置有弹簧压杆，所述大腿支撑杆的顶部与弹簧压杆顶部之间连接有推力弹簧，本机构能帮助佩戴的人，更轻松的完成行走的动作，减轻走路的运动量；本机构提供的行走辅助，无时间限制，无空间限制；本机构采用轻量化材料，减轻了佩戴的额外负重；本机构采用能量转换的原理，相比采用电力辅助更加环保。
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公开(公告)号：CN104511896A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310452075.9
申请日：2013-09-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及应用于自动化生产线的机器人技术领域，提供了一种自动化协同并联操作装置。包括：工控机（2）；与工控机（2）电连接的电控箱（1），电控箱（1）接收来自工控机（2）的控制信号；与电控箱（1）相连的三轴并联平台（4），三轴并联平台（4）呈对称布置，其运动状态分别受与其相连的电控箱（1）控制；与三轴并联平台（4）固定连接的操作机械手（5），三轴并联平台（4）运动带动操作机械手（5）运动；工控机（2）对电控箱（1）协同控制，对每一三轴并联平台（4）的运动状态进行协调，使各个操作机械手（5）之间协同动作。本发明实现了操作机械手的协同动作，可广泛应用于自动化装配生产线中。
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公开(公告)号：CN111360876B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811597760.X
申请日：2018-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种储能缓冲结构，包括机架、支撑转轴、连接板、转接板、缓冲块、圆管、绳圆盘、缓冲绳和弹性件等部分。本发明提供的储能缓冲结构，改变了以往驱动部件和执行部件之间的刚性连接，采用缓冲绳和弹性件的配合实现弹性连接；在受到较大的冲击力时，比如跳跃、奔跑等剧烈运动过程中，可以是驱动部件和缓冲部分在弹性件和缓冲绳的共同作用下进行分离，增加缓冲、减振能力，增强对本体或其他电器件的保护能力，增强机器人的平衡和抗干扰能力。
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