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公开(公告)号：CN117333621A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311398026.1
申请日：2023-10-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于数字孪生中数字模型领域，具体说是一种三维货架数字模型生成方法，包括以下步骤：根据三维货架基本参数信息，建立货架基本单元，获取货架组的行列排参数信息；按照行列排参数信息建立多个相同的货架基本单元，并按照行列排参数信息进行排列；根据上位机发送的任务指令，在三维空间中选择释放位置点，并将建立的多个货架基本单元生成货架基本单元映射于三维空间的释放位置点中；三维模型生成模块根据上位机发送的任务指令调整三维空间内多个货架基本单元的状态，最终生成三维货架数字模型。本发明能够在不使用这些专业软件的前提下，完成3D货架模型的创建，提升了效率，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109211236B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201710519970.6
申请日：2017-06-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种导航定位方法、装置及机器人。在第一周期中，在第一时刻扫描第一点云数据，将第一点云数据作为基础点云,在第二时刻扫描第二点云数据，并将第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配；在第三时刻获得第一点云数据和第二点云数据的偏差值和第二时刻的位姿数据,获取第二时刻和第三时刻之间所记录的位移偏移量,根据所述位移偏移量和所述第二时刻的位姿数据确定位姿修正数据，将所述位姿修正数据对应的点云数据作为第二时刻下新的第二点云数据,在进入下一周期扫描点云数据时将新的第二点云数据作为基础点云进行匹配，利用位移偏移量补偿平台在进行匹配过程中的位移量，提高定位的准确度。
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公开(公告)号：CN109968367A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711457808.2
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供一种运送机器人，通过设置有自动化运动的机器人本体和两套搭载模式，实现了医院物品智能化运送的目的，替代了医护人员，节约劳动力，同时提高了工作效率。本发明结构合理，使用方便。另外，通过提前录入的病人和药物信息，可以向病人运送药品，分担医护人员的工作。其能够实现自主行走，自主避让，自动巡航送药，定点运送。同时该机器人具备自动语音提醒，语音播报，语音宣讲等功能，既能够讲解药品的信息和医疗常识等，又实现了搭载分药柜运送药品和搭载货车运送货物的目的。
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公开(公告)号：CN109211236A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710519970.6
申请日：2017-06-30
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种导航定位方法、装置及机器人。在第一周期中，在第一时刻扫描第一点云数据，将第一点云数据作为基础点云,在第二时刻扫描第二点云数据，并将第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配；在第三时刻获得第一点云数据和第二点云数据的偏差值和第二时刻的位姿数据,获取第二时刻和第三时刻之间所记录的位移偏移量,根据所述位移偏移量和所述第二时刻的位姿数据确定位姿修正数据，将所述位姿修正数据对应的点云数据作为第二时刻下新的第二点云数据,在进入下一周期扫描点云数据时将新的第二点云数据作为基础点云进行匹配，利用位移偏移量补偿平台在进行匹配过程中的位移量，提高定位的准确度。
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公开(公告)号：CN108120441A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611063142.8
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种全覆盖路径规划方法及系统。本发明的全覆盖路径规划方法包括：基于栅格地图生成平行、等距的清扫路线；根据障碍物信息将生成的路线划分清扫区域；将清扫区域按最近邻的原则进行连接。本发明还公开了一种全覆盖路径规划系统。本发明公开的全覆盖路径规划方法及系统可适用于大尺寸清扫机器人，且具有重扫率低且高效的优点。
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公开(公告)号：CN111435244B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN201811602933.2
申请日：2018-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及机器人术领域，具体公开一种回环闭合方法、装置及机器人，包括：在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差；获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿；平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。这一过程中将地图创建过程中所产生的角度误差分配到需要进行角度纠正的节点上，而不必调整每一个节点的旋转角度，从而使所创建的地图与实际的环境相一致。
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公开(公告)号：CN111435244A
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811602933.2
申请日：2018-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及机器人术领域，具体公开一种回环闭合方法、装置及机器人，包括：在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差；获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿；平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。这一过程中将地图创建过程中所产生的角度误差分配到需要进行角度纠正的节点上，而不必调整每一个节点的旋转角度，从而使所创建的地图与实际的环境相一致。
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公开(公告)号：CN111345950A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811581454.7
申请日：2018-12-24
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于对角轮系的床和轮椅对接方法，采用激光辅助的手段，优化对接流程，在轮椅对接至床体凹形区域对接过程中采用闭环控制轮椅沿着直线运动的方式，可以快速对接成功，实现轮椅的精确定位。本发明还提供了一种智能床椅一体化设备，具有快速定位对接、噪音低、震动小等优点。
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公开(公告)号：CN107539163A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610473526.0
申请日：2016-06-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种驱动装置、对角轮装置及其运动控制方法。其中，对角轮装置为在一个矩形的运动平台上，一条对角线的两个位置安装带转向电机和驱动电机的驱动轮，在另一条对角线的两个位置安装随动的随动轮，控制方法包括以下步骤：通过控制器分别控制两个位置上的转向电机的转向和驱动电机的转速，以通过转向电机和驱动电机控制对应的驱动轮的方向和轮速，从而驱动运动平台运动。通过上述方式，本发明能够协调质量分配，并实现多种驱动控制方式。
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公开(公告)号：CN106584093A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510685627.X
申请日：2015-10-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B23P21/00
CPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明涉及工业机器人生产制造及智能应用领域，尤其涉及一种工业机器人自我装配系统，包括机械部分和控制部分；机械部分包括装配机器人、拧螺钉机器人、夹持机构、拧钉装置和装配平台，所述装配机器人、拧螺钉机器人与装配平台固定在同一基准面上，所述装配机器人末端安装有夹持机构，所述拧螺钉机器人末端安装有拧钉装置；控制部分包括机器人控制器、视觉控制器、视觉相机、驱动器、电机、码盘和力传感器；可以自动识别装配件在进料过程中的位姿偏差，并且在装配过程中能够根据力反馈信息自动调整位姿，从而实现了复杂工件的智能抓取与柔性装配，能够胜任于更多结构多样性的高精度装配场合。
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