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公开(公告)号：CN108121330A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611056534.1
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种调度系统，包括工控机、执行机、无线控制器及至少一个无线接入点AP，所述工控机用于运行上位机调度软件，进行地图数据的路径信息编辑、路径生成、任务处理、路径规划和/或执行机控制的操作；所述执行机用于执行所述工控机分配的任务，接收所述上位机调度软件的控制指令，根据自身地图信息完成相邻路径点之间的自主行走；所述无线控制器和所述无线接入点用于实现所述工控机和所述执行机之间的无线通信；所述工控机与所述无线控制器通信连接，所述无线接入点与所述无线控制器通信连接，所述执行机关联到所述无线接入点，所述工控机将控制指令经由所述无线控制器以及所述无线接入点下发到所述执行机，本发明还提供了一种路径规划方法及调度方法。
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公开(公告)号：CN106580588A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510680321.5
申请日：2015-10-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械设备领域，公开了一种床椅一体化护理床及床椅对接方法。所述护理床包括床体和轮椅，所述床体用于根据所述床体中间敞口设计的凹形区域收纳所述轮椅；所述轮椅包括激光传感器、接近传感器、碰撞传感器、运动微调指令单元、位置检测单元、导航运动控制单元、轮椅运动驱动单元、轮椅变形驱动单元及自动引导控制单元。本发明可实现床体和轮椅分开，当患者坐在所述轮椅上时，所述轮椅可自动对接所述床体，本发明为护理人员和患者带来了方便，所述床椅一体化护理床有利于在医疗器械领域中推广应用。
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公开(公告)号：CN102528808A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010613548.5
申请日：2010-12-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于多网络融合的面向物联网的机器人，具有机器人核心控制装置、复合网络通讯模块以及硬件数据采集模块，其中：机器人核心控制装置通过复合网络通讯模块与多重复合网络进行网络通讯，机器人核心控制装置通过自身的输入输出通讯接口与硬件数据采集模块进行通讯连接；所述数据采集模块包括物联网事物数据采集接口、智能家电通讯网络接入模块以及智能家居通讯网络接入模块；物联网事物数据采集接口为能够接识别物联网事物的数字化信息识别接口。本发明基于物联网技术，把人与所有物品通过物联技术链接在一起，实现智能化识别和管理，人类的生活也因此变得更加便捷；家用智能型服务机器人未来将会更广泛的进入人类的生活。
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公开(公告)号：CN111345950A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811581454.7
申请日：2018-12-24
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于对角轮系的床和轮椅对接方法，采用激光辅助的手段，优化对接流程，在轮椅对接至床体凹形区域对接过程中采用闭环控制轮椅沿着直线运动的方式，可以快速对接成功，实现轮椅的精确定位。本发明还提供了一种智能床椅一体化设备，具有快速定位对接、噪音低、震动小等优点。
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公开(公告)号：CN109991579A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711478275.6
申请日：2017-12-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 本发明公开了一种基于分形理论的海杂波目标信号检测方法。该方法包括步骤：S1，选取一个时间序列的单纯海杂波信号；S2，假定时间序列F(n)的长度为N，所述F(n)是一个分形集；S3，选取边长为εm，m＝1,2，...,M的小正方形将正方形均等分割，所述小正方形称为盒子，并记录与所述边长εm对应的非空盒子数目Nm(ε)；S4，对所述边长和所述非空盒子数目取对数，并形成双对数坐标系，在所述双对数坐标系中，所述In N(ε)伪横坐标，所述Inε为纵坐标；S5，对所述双对数坐标系中的曲线进行拟合得到直线方程；S6，获取所述直线方程的斜率即为盒子维数。本发明公开的基于分形理论的海杂波目标信号检测方法可以优化原有的雷达海面检测技术，并且提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN107539163A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610473526.0
申请日：2016-06-23
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种驱动装置、对角轮装置及其运动控制方法。其中，对角轮装置为在一个矩形的运动平台上，一条对角线的两个位置安装带转向电机和驱动电机的驱动轮，在另一条对角线的两个位置安装随动的随动轮，控制方法包括以下步骤：通过控制器分别控制两个位置上的转向电机的转向和驱动电机的转速，以通过转向电机和驱动电机控制对应的驱动轮的方向和轮速，从而驱动运动平台运动。通过上述方式，本发明能够协调质量分配，并实现多种驱动控制方式。
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公开(公告)号：CN103198614B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201210003821.1
申请日：2012-01-06
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 一种智能拐杖跌落报警系统及方法，包括碰撞传感器、控制模块、电源装置、报警装置，以及设置于拐杖手柄处的触摸传感器；控制模块分别与碰撞传感器、触摸传感器及电源连接；控制模块采集碰撞强度信号，并检测触摸传感器是否产生触摸信号，只有在触摸传感器并未感受到有触摸的状态，同时判定碰撞传感器接收到拐杖倒地的碰撞强度数据达到预设阀值，才会发出控制信号触发报警装置，跌落判定准确，避免出现误报的情况；而采用该报警系统的智能拐杖，因为杖体内无水银等液体金属，不会发生有毒物质泄漏的危险，使用安全性高。此外，还提供了一种采用上述报警系统的智能拐杖。
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公开(公告)号：CN111435244B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN201811602933.2
申请日：2018-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及机器人术领域，具体公开一种回环闭合方法、装置及机器人，包括：在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差；获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿；平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。这一过程中将地图创建过程中所产生的角度误差分配到需要进行角度纠正的节点上，而不必调整每一个节点的旋转角度，从而使所创建的地图与实际的环境相一致。
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公开(公告)号：CN111435244A
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811602933.2
申请日：2018-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及机器人术领域，具体公开一种回环闭合方法、装置及机器人，包括：在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差；获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿；平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。这一过程中将地图创建过程中所产生的角度误差分配到需要进行角度纠正的节点上，而不必调整每一个节点的旋转角度，从而使所创建的地图与实际的环境相一致。
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公开(公告)号：CN106774294A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510822200.X
申请日：2015-11-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种移动机器人虚拟墙设计方法，包括：将机器人本体的环境栅格地图文件下载至虚拟墙设置单元；设置虚拟墙，并将虚拟墙在屏幕上的像素位置转换为栅格地图文件中的位置，并将画好虚拟墙的栅格地图文件上传至机器人本体；根据该栅格地图文件中的所有栅格的信息值，生成不包含虚拟墙的原始地图及包含虚拟墙的规划地图；根据规划地图的信息生成机器人绕开虚拟墙的全局路径。本发明不需要额外的介质，生成使机器人绕开虚拟墙的行动路线。同时，在栅格地图上设定的虚拟墙并不会对原来基于地图匹配的定位系统造成任何影响。
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