公开(公告)号：CN109991579A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201711478275.6

申请日：2017-12-29

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 邹风山 ,  王宏玉 ,  徐方 ,  吴立天 ,  刘晓帆 ,  李燊

IPC分类号： G01S7/41

摘要： 本发明公开了一种基于分形理论的海杂波目标信号检测方法。该方法包括步骤：S1，选取一个时间序列的单纯海杂波信号；S2，假定时间序列F(n)的长度为N，所述F(n)是一个分形集；S3，选取边长为εm，m＝1,2，...,M的小正方形将正方形均等分割，所述小正方形称为盒子，并记录与所述边长εm对应的非空盒子数目Nm(ε)；S4，对所述边长和所述非空盒子数目取对数，并形成双对数坐标系，在所述双对数坐标系中，所述In N(ε)伪横坐标，所述Inε为纵坐标；S5，对所述双对数坐标系中的曲线进行拟合得到直线方程；S6，获取所述直线方程的斜率即为盒子维数。本发明公开的基于分形理论的海杂波目标信号检测方法可以优化原有的雷达海面检测技术，并且提高了检测精度。

公开(公告)号：CN111435247A

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201811604767.X

申请日：2018-12-26

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 曲道奎 ,  吴立天 ,  徐方 ,  刘晓帆 ,  王文钊 ,  胡金涛

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种清洁机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人，包括：接收地图创建指令，根据所述地图创建指令创建清扫地图，发送所述清扫地图到客户端；接收客户端发送的清扫作业，其中，所述清扫作业由所述客户端根据所述清扫地图进行创建，所述清扫作业中包括清扫作业的执行区域；激活所述清扫作业，以根据所述清扫地图执行相应的清扫作业。这一过程中机器人执行清扫作业的执行区域以及执行路径均可以由客户端预先在清扫作业中设定，从而保证了清扫机器人执行作业过程中的安全性和清洁覆盖率。

公开(公告)号：CN113043265A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201911364023.X

申请日：2019-12-26

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 胡金涛 ,  孙洋 ,  刘一恒 ,  吴立天 ,  徐冰 ,  杜振军

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及图书馆领域，具体涉及一种基于Android的图书馆机器人控制方法及装置。该方法及装置包括3D室内地图模拟，3D室内地图模拟包括以下步骤：图书馆室内布局模型制作，室内布局模型由3D软件制作，并导出为amf格式；在图书馆机器人的Android系统中导入Webgl 3D框架，并由three.js加载显示；添加Android和Js交互接口，实现Web与Android原生控件的交互。该方法及装置借助webgl技术，直观简洁的展示出图书馆内格局分布，极大地方便了用户搜索图书位置或者寻找馆内设施。

公开(公告)号：CN111360816A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201811602936.6

申请日：2018-12-26

申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

发明人： 胡金涛 ,  孙洋 ,  吴立天 ,  王宇卓 ,  刘世昌 ,  王文钊

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种机器人的控制方法、系统及机器人，包括：接收客户端发送的待执行作业，其中，所述待执行作业由客户端根据所述机器人工作的拓扑地图进行创建；根据所述待执行作业获取机器人执行相应作业时的执行路径以及执行次数；指示机器人根据所述执行路径和所述执行次数执行相应的作业。这一过程中客户端可以预先制定机器人的待执行作业，从而实现对机器人工作过程的干预，保证了机器人执行任务时执行路线可规划，并且机器人可多次执行所创建的待执行作业，从而增加了机器人的实用性。