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公开(公告)号：CN108122081B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201611062283.8
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人及其库存管理方法，该库存管理方法包括：采集待识别物体的正面图像，并根据正面图像提取待识别物体上的第一局部不变特征；获取环境图像，对环境图像提取环境局部不变特征；将环境局部不变特征与第一局部不变特征匹配，并将匹配的特征点映射到参考中心处得到一个有效的参考中心，并获取对应于有效参考中心的尺度比和参考聚类半径；根据尺度比重新提取待识别物体的正面图像的第二局部不变特征，进而对环境图像与新提取的第二局部不变特征进行匹配并将匹配后的特征点映射至参考中心，最后根据参考聚类半径聚类物体的参考中心。通过上述方式，本发明能够在物品识别方面提高检测识别的精度和速度。
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公开(公告)号：CN108115680A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611075808.1
申请日：2016-11-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人控制系统，包括示教盒、与所述示教盒连接的机器人控制单元、与所述机器人控制单元连接的外围IO模块组，所述机器人控制单元包括机器人控制器、分别与所述机器人控制器连接的多个IO板卡，所述外围IO模块组用于与所述机器人设备连接所述示教盒将配置好的控制逻辑传输至所述机器人控制器，所述机器人控制器利用所述多个IO板卡向所述外围IO模块组传输所述控制逻辑以供机器人设备使用，解决单纯PLC控制存在的逻辑复杂、可扩展性差等方面的问题。示教盒的投入使用，减轻对其他设备的依赖。本发明还提供一种机器人控制方法及控制逻辑配制方法。
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公开(公告)号：CN108115680B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201611075808.1
申请日：2016-11-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种机器人控制系统，包括示教盒、与所述示教盒连接的机器人控制单元、与所述机器人控制单元连接的外围IO模块组，所述机器人控制单元包括机器人控制器、分别与所述机器人控制器连接的多个IO板卡，所述外围IO模块组用于与所述机器人设备连接所述示教盒将配置好的控制逻辑传输至所述机器人控制器，所述机器人控制器利用所述多个IO板卡向所述外围IO模块组传输所述控制逻辑以供机器人设备使用，解决单纯PLC控制存在的逻辑复杂、可扩展性差等方面的问题。示教盒的投入使用，减轻对其他设备的依赖。本发明还提供一种机器人控制方法及控制逻辑配制方法。
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公开(公告)号：CN108122081A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611062283.8
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
CPC分类号： G06Q10/087 , G06K9/4671 , G06K9/6223
摘要： 本发明公开了一种机器人及其库存管理方法，该库存管理方法包括：采集待识别物体的正面图像，并根据正面图像提取待识别物体上的第一局部不变特征；获取环境图像，对环境图像提取环境局部不变特征；将环境局部不变特征与第一局部不变特征匹配，并将匹配的特征点映射到参考中心处得到一个有效的参考中心，并获取对应于有效参考中心的尺度比和参考聚类半径；根据尺度比重新提取待识别物体的正面图像的第二局部不变特征，进而对环境图像与新提取的第二局部不变特征进行匹配并将匹配后的特征点映射至参考中心，最后根据参考聚类半径聚类物体的参考中心。通过上述方式，本发明能够在物品识别方面提高检测识别的精度和速度。
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公开(公告)号：CN106774294A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510822200.X
申请日：2015-11-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种移动机器人虚拟墙设计方法，包括：将机器人本体的环境栅格地图文件下载至虚拟墙设置单元；设置虚拟墙，并将虚拟墙在屏幕上的像素位置转换为栅格地图文件中的位置，并将画好虚拟墙的栅格地图文件上传至机器人本体；根据该栅格地图文件中的所有栅格的信息值，生成不包含虚拟墙的原始地图及包含虚拟墙的规划地图；根据规划地图的信息生成机器人绕开虚拟墙的全局路径。本发明不需要额外的介质，生成使机器人绕开虚拟墙的行动路线。同时，在栅格地图上设定的虚拟墙并不会对原来基于地图匹配的定位系统造成任何影响。
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