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公开(公告)号：CN112091988B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010812785.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种软体仿生水下探测机器人，包括头部探测机构、运动基体、机械臂模块、球型液动肌肉关节、尾部摆动机构、控制电路板和电池模块。采用基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动机构的机械臂，运动基体连接处采用球型液动肌肉关节结构，其摆动程度根据球形关节的变形程度而改变，其通过障碍的能力得到大大的增强。机械臂末端设计复合式抓取结构，将软体液动爪和刚性机械爪相结合，增加机器人的抓取能力。尾部摆动机构利用电磁原理，采用两个可以独立控制的线圈吸引或排斥他们之间的磁铁实现摆动功能。头部探测机构集成了超声波检测、红外相机等传感器，在水下自然环境下具备很高的环境适应性和工作能力。
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公开(公告)号：CN112091988A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010812785.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种软体仿生水下探测机器人，包括头部探测机构、运动基体、机械臂模块、球型液动肌肉关节、尾部摆动机构、控制电路板和电池模块。采用基于形状记忆合金和电机混合驱动的摆动机构的机械臂，运动基体连接处采用球型液动肌肉关节结构，其摆动程度根据球形关节的变形程度而改变，其通过障碍的能力得到大大的增强。机械臂末端设计复合式抓取结构，将软体液动爪和刚性机械爪相结合，增加机器人的抓取能力。尾部摆动机构利用电磁原理，采用两个可以独立控制的线圈吸引或排斥他们之间的磁铁实现摆动功能。头部探测机构集成了超声波检测、红外相机等传感器，在水下自然环境下具备很高的环境适应性和工作能力。
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公开(公告)号：CN110091973A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910353918.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生人形水下探测装置。采用仿人体结构，包括躯体和头部、颈部、臂部、背部和腿部机构；头部装有各种传感器、水下双目视觉相机和水下照明装置；躯体背部设置有多用途背包，臂部末端装有自适应机械手平台；腿部通过多机构协同实现行走模式或游动模式的快速切换；臂部及腿部进行协同操作，对水下环境进行探测或对水下物体进行抓取，同时还能够携带额外设备与潜水员一同进行水下作业，实现良好的人机协同作业功能。本发明具有功能丰富、适用范围广、适应性强、灵活性高的优势，可以实现水下探测装置在浅水区域的全方位移动、摄像、抓取、水质监测以及人机协同作业等功能。
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公开(公告)号：CN110037889A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910308229.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种渐进式手指智能康复仪，其技术方案要点包括机架以及设置在机架上的四指固定机构、四指运动机构和拇指运动机构，所述四指固定机构设置有三个指间导向块以及所述固定指间导向块的四指固定单元；所述四指运动机构设置有供病患手掌放置的手掌支撑件以及驱动所述手掌支撑件运动的四指驱动单元；所述拇指运动机构设置有支撑手掌的上托板、垂直贯穿所述上托板的拇指滚筒以及可调节地固定在所述上托板上的拇指挡板，所述上托板设置有供所述拇指滚筒穿过的拇指移动槽，所述拇指滚筒的下端连接有驱动所述拇指滚筒运动的拇指驱动单元。本发明具有通过有效避免对患者的手掌以及手指造成二次伤害，使用方式简便且使用舒适的效果。
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公开(公告)号：CN109050633A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811155683.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种移动式可折叠搬运装置，它涉及室内重物搬运装置，它包括可移动的车身、搬运机构、可伸缩载物车和折叠机构；可伸缩载物车安装在车身的底部，折叠机构与搬运机构固接，折叠机构与车身铰接，搬运机构固定在车身上。本发明结构紧凑，折叠可伸缩，拆装方便，占有空间小，适合家用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106990459B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201710321798.3
申请日：2017-05-09
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多层结构的柔性可调透镜及变倍光学系统。本发明利用刚体透镜、光学液体、多流道玻璃内透镜和透明弹性薄膜作为主要屈光介质，组成多层多流道柔性可调透镜；变倍光学系统包括从左向右依次同轴排列的预屈光透镜组、光阑、柔性可调节变倍透镜组和后屈光透镜组；柔性可调节变倍透镜组包含两块柔性可调透镜，在变倍调节过程中，环形超声波电机通过传动压环挤压柔性可调透镜的外表面，进而改变柔性可调透镜的焦距，协同调节两快柔性可调透镜的焦距即可实现系统的连续变倍调节。本发明具有结构紧凑，控制灵活，光轴稳定，调节范围大，成像质量高的优点，可应用于各种现代光学成像系统及机器人视觉系统中。
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公开(公告)号：CN102530548B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201210020939.5
申请日：2012-01-31
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了复合型气动非接触式气爪，包括具有下开口圆柱空腔的气爪壳体和中心制有工件抓取通孔的分流环，气爪壳体由三段可拆卸密封连接的气爪顶盖、气爪中部和底部吸盘构成；气爪顶盖制有与圆柱空腔相切连通的进气孔，气爪中部制有构成圆柱空腔主体段的旋回流腔，底部吸盘制有连通圆柱空腔的圆形吸盘凹腔；分流环间隙套装在圆形吸盘凹腔中，分流环背面与圆形吸盘凹腔底壁的弧形曲面间构成有环形间隙喷气通道，分流环上等弧度均布制有三组环绕抓取通孔的增压小孔；被抓取的工件在高压气体旋回流中心产生的负压和环形间隙喷气通道溢出的正压以及自身重力三者的共同作用下悬浮在抓取通孔前方达到动态平衡，实现非接触式的抓取搬运功能。
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公开(公告)号：CN112057292B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN201911224932.3
申请日：2019-12-04
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本发明采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。
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公开(公告)号：CN117292064A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311273413.2
申请日：2023-09-28
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光扫描数据的三维物体建模方法及系统，该发明涉及三维重建技术。首先利用结构光相机获得多个视点下的点云数据，同时对原始点云进行预处理。接着对每一帧的点云进行关键点的提取，同时利用改进的特征描述子对这些关键点进行相应的特征描述，然后利用汉明距离对特征描述子进行匹配获得匹配点对，计算初始变换矩阵，完成粗配准。然后利用基于KD树改进的ICP算法，利用提取的关键点对进行精配准，最后将多个视野下的点云数据统一到同一个坐标系下完成待测物体的三维模型，该方法提高了点云配准的效率同时可以获得较高的建模质量。
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公开(公告)号：CN112245091B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011186946.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种颈椎康复训练辅助机器人及其应用方法，包括可移动底座、靠背、头套模块、辅助牵引与调节装置、控制模块。采用新型水凝胶材料制作头套，因其材料的柔软性，其可塑性的能力得到大大的增强，可根据不同的人群微调头套的位置，提高舒适度。设计辅助牵引与调节装置占用的空间资源少、调节方式灵活可靠，可实现颈椎牵引过程的准确柔顺调节与控制。采用可移动底座，增加刹车装置，防止路面不平造成打滑现象，提高使用人群的安全性。本发明的颈椎康复训练辅助机器人具有结构紧凑、运动灵活、控制可靠、操作方便等特点，可应用于医院、家庭等颈椎康复护理方面。
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