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公开(公告)号：CN117212503A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311116008.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于柔性水压肌肉驱动的矢量喷水推进系统的集成阀组，包括阀块主体、压差控制阀Ⅰ、压差控制阀Ⅱ和喷嘴控制阀；所述压差控制阀Ⅰ固定安装于所述压差控制阀Ⅰ控制端面；所述压差控制阀Ⅱ固定安装于所述压差控制阀Ⅱ控制端面；所述喷嘴控制阀固定安装于所述喷嘴控制端面；所述阀块主体内部设置有相互独立的第一进水通道、第二进水通道、第三进水通道、第一工作通道、第二工作通道、第三工作通道、第四工作通道、第五工作通道、第一回水通道和第二回水通道。本发明的技术方案解决了现有的水下矢量喷水突进系统中通过管式连接组成的阀组存在的体积庞大、各个连接管路错综复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111665141B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010496883.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉径向力学特性试验系统，包括固定系统、梯形丝杠组、齿轮组、夹具系统和驱动系统；所述夹具系统两侧分别设置一套所述梯形丝杠组、一套所述齿轮组以及一套所述固定系统；所述夹具系统包括夹具固定块和用于夹持水压人工肌肉的夹具；所述固定系统包括限位座、定位座、大支撑座和小支撑座；所述大支撑座两侧分别设置第一轴承孔和第二轴承孔；所述小支撑座侧面设置第三轴承孔；所述梯形丝杠组包括梯形丝杠和丝杠螺母副，所述梯形丝杠固定于所述限位座；所述丝杠螺母副固定于所述大支撑座；所述齿轮组包括相互啮合的大齿轮和小齿轮；所述驱动系统包括手轮和传动轴。本发明解决了现有技术中缺少人工肌肉径向力测量系统的问题。
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公开(公告)号：CN111795028B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010632053.0
申请日：2020-07-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀，包括安装于总阀体内部的稳态压差调节阀、第一动态补流阀和第二动态补流阀；所述稳态压差调节阀包括阀芯、阀套、一号密封圈和二号密封圈；所述第一动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述第二动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述总阀体开设有总进水口、第一总出水口、第二总出水口、第一总负载口和第二总负载口。本发明解决了水压人工肌肉关节内人工肌肉压差控制精度差与关节动态响应速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN112901407A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110075839.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: F03B13/22
Abstract: 本发明提供一种基于六杆机构的三自由度摆式波浪能俘能装置，涉及新能源领域，包括基座、设置于基座上的三自由度六连杆摆式装置、与所述三自由度六连杆摆式装置相连的浮动件、以及设置在所述三自由度六连杆摆式装置上的能量转换装置和设置在基座上的能量收集装置，所述能量转换装置均以滑块直驱液压缸的方式直接从三自由度六连杆摆式装置中提取纵摇、纵荡和垂荡方向的能量，并将该能量存储到所述能量收集装置中。本发明采用六杆结构，以六杆结构带动非平行布置的双液压缸进行波浪能俘获，实现对于入射波浪中蕴含动能主要分量的专门吸收，大大提高波浪能量俘获效益。
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公开(公告)号：CN107943124B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711227814.9
申请日：2017-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。本发明工作时能够与海水环境兼容，环保无污染，主从控制可实现水压机械臂跟随操作者手臂同步运动，操作简单；同时能够将从动水压人工肌肉关节的受力反馈给主动气动人工肌肉关节，使操作人员对人工肌肉关节的受力有直观感受。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111975813A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010803540.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种深海模拟环境水压人工肌肉性能退化试验系统，深海环境模拟模块通过油缸、水柱塞缸和稳压蓄能器调节压力筒中的水介质压力；水压人工肌肉往复作动模块通过电动缸调节第一、第二小型水柱塞缸中的压力进而控制第一、第二水压人工肌肉的工作压力；可调限位模块通过螺母与调节杆的相对位置控制水压人工肌肉的收缩量；测量装置包括力传感器，位移传感器，温度传感器，第一、第二压力传感器和压力筒压力传感器，分别测量水压人工肌肉的收缩力，水压人工肌肉的收缩位移，压力筒中水介质的温度，第一、第二水压人工肌肉的工作压力和压力筒内部的压力。本发明工作时能够进行拟深海环境中水压人工肌肉的性能退化试验。
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公开(公告)号：CN109186936B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201811070372.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及模拟双驳船同步提升的沉船打捞液压提升及半主动升沉补偿模拟试验平台。本发明沉船提升系统设置有补偿提升机构和提升机构，两种提升机构数量相同，方便做对比实验；每个二自由度模拟运动平台设置两个动力油缸和一个立柱，三者呈等腰三角形分布，不仅可以模拟驳船在海浪中的横摇和纵摇，更接近于真实打捞情况；提升机构通过设置单向锁紧机构锁定钢丝绳单向滑动，防止提升过程中钢丝绳回滑，且通过收线器防止钢丝绳缠绕，保障试验的安全性；沉船模拟沉箱为网格式腔体结构，网格式腔体内能够放置模块化配重，方便调节吨位，放置于真实的水域，符合真实的沉船状态。
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公开(公告)号：CN110174236B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910517432.2
申请日：2019-06-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种基于绳驱动的坐底式多自由度水动力测量系统，包括由多根方管围成的长方体框架和测量系统；所述长方体框架内设有水下潜体模型，所述水下潜体模型呈长方体，所述测量系统包括八个测量单元，每个测量单元均包括伺服电机、卷筒、力传感器固、钢丝绳Ⅰ、钢丝绳Ⅱ和多个定滑轮；八个钢丝绳Ⅱ的另一端分别对应所述水下潜体模型的前表面的左右两边的中点、后表面的左右两边的中点、上表面的前后两边的中点和下表面的左右两边的中点固定连接。本发明使用绳驱动水下潜器模型，对水下潜器模型周围的流场破坏小，试验效果好，整体采用框架结构，安装拆卸方便，占地面积小，节约水池空间。
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公开(公告)号：CN111693375A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010530849.5
申请日：2020-06-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉静态特性试验系统，包括直线导轨模块、固定块、力传感器、注水件、水压人工肌肉、位移测量单元、滚珠丝杠模块和锁定模块；所述直线导轨模块包括底板、直线导轨、第一组滑块、第一滑块工作台、第二组滑块和第二滑块工作台；所述力传感器连接所述固定块与所述注水件；所述水压人工肌肉两端分别连接所述注水件和所述第一滑块工作台；所述位移传感器一端安装于所述位移传感器支撑座，另一端伸入所述第一滑块工作台的位移传感器通孔；所述滚珠丝杠模块用于控制所述第二滑块工作台的位置；所述锁定模块用于夹持所述滚珠丝杠。本发明解决了现有的气动人工肌肉测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性的问题。
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公开(公告)号：CN111687884A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010531636.4
申请日：2020-06-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种包括负载块的水压人工肌肉综合特性试验系统，包括直线导轨模块、固定块、力传感器、注水件、水压人工肌肉、位移测量单元、负载模块和过渡件；所述直线导轨模块包括底板、直线导轨、第一组滑块和第一滑块工作台；所述固定块固定安装于所述底板的一端，所述力传感器两端分别连接所述固定块和所述注水件；所述水压人工肌肉的两端分别连接所述注水件和所述第一滑块工作台；所述负载模块和所述水压人工肌肉分别设置于所述第一滑块工作台的两侧；所述负载模块包括固定板、定滑轮支撑座、定滑轮、负载调节块和传动丝。本发明解决了现有的气动人工肌肉测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性的问题。
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