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公开(公告)号：CN108502126A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810301031.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种可远程遥控航行的新型救生圈，包括：V型救生圈本体和螺旋桨推进系统；螺旋桨推进系统包括对称设置于V型救生圈端部的一对螺旋桨、直流电机和设置于V型救生圈内部空腔内的模块安装板；所述模块安装板上设有用于将波浪能转化为电能的磁转子发电机、直流电源、单片机模块和遥控模块，磁转子发电机与直流电源相连，直流电源与单片机模块相连，单片机模块与遥控模块和直流电机相连，直流电机通过转动轴带动螺旋桨旋转，从而使救生圈前进，本发明通过遥控器控制救生圈的运行方向，达到被救者身旁，被救者握紧救生圈把手后，可自行通过把手处的按钮，控制救生圈的运行，也可通过施救者手中遥控器对救生圈进行控制，大大提高水中生存率。
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公开(公告)号：CN119611717A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411821566.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于温度控制的深海石蜡相变驱动器，属于水下机器人领域，包括：刚性外壳包裹，驱动器内部还设置有设置相变单元的柔性壳套腔体；复位弹簧设置在刚性外壳的端盖与执行器垫片之间；执行器与刚性外壳接触位置设置有斯特封完成动密封防止海水环境下内部结构生锈；刚性外壳的底部开有多个导线孔。本发明结构比起液压驱动执行器结构更为简单，不需复杂管路，比起电驱执行器减少了伺服电机与舵机的使用。同时，由于石蜡相变驱动可以小体积承受高负载进一步增强了深海机器人执行机构的紧凑性。
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公开(公告)号：CN119440072A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411493430.1
申请日：2024-10-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种用于未知环境的水下机器人路径规划方法，水下机器人路径规划技术领域。本发明通过M‑DQN水下机器人路径规划模型进行未知环境水下路径规划，其训练为：水下机器人通过MOA机制选择下一步动作与水下环境进行交互；根据交互反馈通过奖励机制对当前动作进行奖励或惩罚，并将动作经验存储至分层经验池中；当动作经验积累到预设数量时，从分层经验池中利用分层提取机制提取批量动作经验进行学习；循环上述过程直到触碰障碍物或抵达目标点，结束本轮学习；对每轮学习进行评估，根据评估结果进行奖励回馈，被回馈的奖励值将参与下一轮的训练。提升了水下机器人的学习效率，避免了传统方法中因训练不充分而导致的路径规划精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN118935149A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410990326.7
申请日：2024-07-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/32 , F03B13/00 , F16L55/44 , F16D3/26 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道清洁技术领域，公开了一种管道机器人，包括：驱动机构，所述驱动机构设置于管道机器人的前端；所述驱动机构后端通过万向节机构与检测机构的前端连接；所述检测机构的后端通过万向节机构与功能机构连接；管道机器人的后端通过万向节机构串联若干个功能机构；所述驱动机构为动力源驱动机器人的前进或后退；所述检测机构与功能机构的外壳上设有若干组辅助轮机构。本发明提供的新型管道机器人各个机构均通过万向节机构连接，能够有效解决机器人在管道中难转弯的问题；其驱动机构由驱动轮及对应的调节支架组成，驱动轮均带有减速电机、离合器等，部分驱动失效时，其余驱动可将管道机器人移除管道，防止因驱动失效堵塞在管道中。
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公开(公告)号：CN114915094B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210567158.1
申请日：2022-05-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于石蜡相变驱动的深海旋转式驱动器，包括设置在密封箱中的驱动模块和传动模块，以及一端穿出所述密封箱的输出轴；所述驱动模块包括密封的驱动器壳体，所述驱动器壳体内安装有加热片和密封的石蜡单元，所述驱动器壳体外具有柔性波纹管，所述柔性波纹管和所述驱动器壳体内充满导热介质；所述加热片通过所述导热介质加热所述石蜡单元，使所述石蜡单元中的石蜡相变，体积增大，驱动所述柔性波纹管直线伸长，所述柔性波纹管通过所述传动模块的传动使所述输出轴转动。本发明的石蜡相变驱动原理简单，液态石蜡在高压环境中可压缩性较小，可在小体积驱动器内产生较大驱动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115855458A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210994073.1
申请日：2022-08-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M13/00 , G01M13/021 , G01M13/028 , G10L19/02 , G10L19/022 , G10L21/0208
Abstract: 本发明提供一种基于错位叠加法的旋转机械故障成分提取方法及系统，包括以下步骤：对故障特征点进行提取，确定冲击故障成分的位置；对叠加信号进行最佳偏移量修正；通过故障分量自动分离方法，分离旋转机械中异响故障成分。本发明所述的方法简单易行。通过软件编程将算法写入硬件平台中，能对异响信号进行实施处理。且本发明所述的方法结果准确性高。该方法能够保留故障成分的频率成分，经过多次叠加，提取效果显著。
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公开(公告)号：CN107943124B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201711227814.9
申请日：2017-11-29
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。本发明工作时能够与海水环境兼容，环保无污染，主从控制可实现水压机械臂跟随操作者手臂同步运动，操作简单；同时能够将从动水压人工肌肉关节的受力反馈给主动气动人工肌肉关节，使操作人员对人工肌肉关节的受力有直观感受。
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公开(公告)号：CN109186936B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201811070372.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及模拟双驳船同步提升的沉船打捞液压提升及半主动升沉补偿模拟试验平台。本发明沉船提升系统设置有补偿提升机构和提升机构，两种提升机构数量相同，方便做对比实验；每个二自由度模拟运动平台设置两个动力油缸和一个立柱，三者呈等腰三角形分布，不仅可以模拟驳船在海浪中的横摇和纵摇，更接近于真实打捞情况；提升机构通过设置单向锁紧机构锁定钢丝绳单向滑动，防止提升过程中钢丝绳回滑，且通过收线器防止钢丝绳缠绕，保障试验的安全性；沉船模拟沉箱为网格式腔体结构，网格式腔体内能够放置模块化配重，方便调节吨位，放置于真实的水域，符合真实的沉船状态。
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公开(公告)号：CN111693375A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010530849.5
申请日：2020-06-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉静态特性试验系统，包括直线导轨模块、固定块、力传感器、注水件、水压人工肌肉、位移测量单元、滚珠丝杠模块和锁定模块；所述直线导轨模块包括底板、直线导轨、第一组滑块、第一滑块工作台、第二组滑块和第二滑块工作台；所述力传感器连接所述固定块与所述注水件；所述水压人工肌肉两端分别连接所述注水件和所述第一滑块工作台；所述位移传感器一端安装于所述位移传感器支撑座，另一端伸入所述第一滑块工作台的位移传感器通孔；所述滚珠丝杠模块用于控制所述第二滑块工作台的位置；所述锁定模块用于夹持所述滚珠丝杠。本发明解决了现有的气动人工肌肉测试系统不能直接用于测试水压人工肌肉的驱动特性的问题。
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公开(公告)号：CN110893894A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201911216588.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种翻扣船软体救助密封舱，包括上部舱体、密封舱体中段、下部舱体以及底座；上部舱体包括上部外层舱体、上部内层舱体以及舱体保持框架，上部舱体一侧设置有过渡舱，其中上部外层舱体通过热胶和方式与过渡舱外层连接，上部内层舱体通过热胶和方式与过渡舱内层连接；底座包括封堵座、封堵门、底座固定块，其中底座固定块焊接在船板上，通过螺栓提供下压力，使封堵座与船板之间的密封材料产生形变以达到密封的目的；底座与下部舱体通过底座连接环进行连接。通过本发明对船底开孔进行救援不会影响船体的浮态。
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