-
公开(公告)号：CN113510699A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110464350.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于改进蚁群优化算法的机械臂运动轨迹规划方法，它涉及涉及机器视觉及机械臂轨迹规划领域。本发明通过双目视觉感知工作环境中的障碍物，在多障碍物空间中运行改进的蚁群优化算法规划机械臂运动轨迹，实现机械臂在多障碍物空间中的避障运动。技术要点为：利用双目立体视觉进行三维重建，获得三维物场信息；在获得的三维物场信息中运行基于改进蚁群优化算法进行机械臂运动轨迹规划；对规划的运动轨迹仿真，确定机械臂的可执行轨迹；最终实现机械臂在复杂物场环境下的避障运动。
-
公开(公告)号：CN110566772B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910889623.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于立体视觉应用技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉技术的相机支撑结构，其特征在于：包括立柱、三节臂杆组、纵向云台、云台转接架、横向云台、球形云台和相机，所述立柱与固定物连接或手持，三节臂杆组的一端与立柱活动连接，三节臂杆组的另一端与纵向云台相连接。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：1）实现了双目视觉相机在x、y、z三个方向的位移以及绕x、y、z轴三个方向的旋转，共六个自由度的调节，并且可实现单个相机位姿的独立调节，使相机与被摄物体的相对位姿调整更容易。2）三节臂杆组结构，使双目工业摄像头可以获得最大±150°俯仰角度的拍摄范围，以及水平面内接近360°角的拍摄范围。
-
公开(公告)号：CN108712131B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201810659972.X
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于比例积分系数调节的电流前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统速度环的响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，电流前馈模型的建立参考了反馈控制系统模型，提高了控制系统电流前馈指令的计算精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对指令滤波造成的失真，本发明有效提高了控制系统的速度响应跟踪能力。
-
公开(公告)号：CN110566772A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910889623.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于立体视觉应用技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉技术的相机支撑结构，其特征在于：包括立柱、三节臂杆组、纵向云台、云台转接架、横向云台、球形云台和相机，所述立柱与固定物连接或手持，三节臂杆组的一端与立柱活动连接，三节臂杆组的另一端与纵向云台相连接。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：1）实现了双目视觉相机在x、y、z三个方向的位移以及绕x、y、z轴三个方向的旋转，共六个自由度的调节，并且可实现单个相机位姿的独立调节，使相机与被摄物体的相对位姿调整更容易。2）三节臂杆组结构，使双目工业摄像头可以获得最大±150°俯仰角度的拍摄范围，以及水平面内接近360°角的拍摄范围。
-
公开(公告)号：CN110098771A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910191599.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明实施例涉及基于脉宽调制极值电压谐波注入的电机驱动方法及装置，高速电机旋转时会产生较高的反电势，限制了永磁同步电机的最高转速，为提高电机工作运行时的电压利用效率，提高电机的最高转速，提出了一种脉宽调制极值电压谐波注入方法。相电压谐波注入值的计算依据三相电压当前计算周期的相电压极值关系进行确定，并采用查表方式进行谐波注入，以减小计算时间，提高电流响应速度。采用三相相电压等比例缩放的脉宽调制方式，消除了传统脉宽调制相电压幅值限幅造成的电压矢量计算角度偏差。本发明有效提高了母线电压利用率，有效抑制了传统脉宽调制方法的电压矢量计算角度偏差，提高电机在高速旋转工况下的电流控制精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109916332A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910254803.2
申请日：2019-04-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种带载频单幅干涉条纹相位重构方法。首先读取由干涉测量装置采集到的带载频单幅干涉条纹图；然后对干涉图中圆形轮廓内的条纹，采用基于条纹相似度最大的延拓方法进行延拓，使干涉条纹从圆域延拓到矩形区域；再对延拓后的矩形干涉条纹进行二维傅里叶变换，对空间谱的俯视图像进行二值化和腐蚀膨胀图像处理，确定正一级谱的边界和质心坐标，通过平移解调载频分量；对解调后载频分量进行二维傅里叶逆变换，得到包裹相位；最后通过离散二维余弦变换解包裹算法，重构波面相位。本发明与现有的干涉条纹分析方法相比，易于实现算法的程序化和自动化，能够提高相位重构的精度。
-
公开(公告)号：CN109787526A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910191623.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/22
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于永磁同步电机模型的电压前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统电流环响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，充分考虑了控制系统永磁同步电机模型，提高了控制系统电流前馈指令的精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的电流指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对电流指令滤波造成的失真，该方法有效提高了控制系统的电流响应跟踪能力。
-
-
公开(公告)号：CN103791855B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410062280.9
申请日：2014-02-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 用于检测非球面的高精度位相型计算全息图的编码方法，涉及计算全息技术领域，消除了计算全息图在全息编码过程中产生的编码误差，阻断该误差从源头逐级传递和放大，提高计算全息图再现基准波面的精度。包括：对连续非球面数学模型进行抽样离散化，再以2π为模对其进行周期量化获得位相图，通过放大取整将其转换为灰阶图，生成位相型计算全息图；提取全息图每个量化周期的最小边界值，建立线性方程组，求最小边界值偏差和每个量化周期的调整系数；通过非球面量化周期边界的定义，提取每个量化周期数据；用最小边界值偏差和调整系数，调整对应量化周期数据；累加每个量化周期数据，生成校正后位相型计算全息图。本发明适用于计算全息法检测非球面。
-
公开(公告)号：CN109270770B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811389057.X
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于双目视觉拍摄的相机夹持与物体支撑装置，包括物体支撑结构的支撑杆I、支撑杆II、支撑杆III和支撑杆IV通过角铁相互连接，支撑杆与电动推杆通过螺钉连接，转动杆通过轴套与内嵌在电动推杆内的电机连接。相机夹持结构通过夹子固定在支撑杆II、IV上，丝杠导轨两端分别固定在夹子的末端。滑台与滚轴丝杠连接，相机和相机套连接，相机套与相机夹持支架连接，电机通过相机夹持支架上的孔和相机套连接，相机夹持支架与内嵌在滑台中的电机连接。本发明可以实现被拍摄物体沿水平和垂直方向的移动，以及旋转和俯仰角度调节，同时可实现双目视觉相机沿水平和垂直方向的移动和俯仰角度调节，灵活调节被拍摄物体和相机的相对位置及角度。本发明可应用于物体表面质量检测以及物体表面的三维重建。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
86
records
(took 0.033 seconds)
