-
公开(公告)号：CN109279344B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811211692.9
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种手爪可伸缩的多功能的机械手，包括支撑结构A和平移结构B通过燕尾槽轨道连接，平移结构B与上夹板C通过平移结构B内电机输出轴和平移结构B另一端固定轴连接，上夹板C与下夹板D通过安装在上夹板C的电机输出轴和下夹板D固定轴连接，固定轴上安装光轴夹紧装置。机械手右侧平移结构E、上夹板F和下夹板G连接方式与左侧相同。该机械手可以实现对圆柱体和高度不同的长方体等多种规则形状物体的抓取，增加了搬运机械手的通用性，可应用于搬运机器人领域。
-
公开(公告)号：CN109916332B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910254803.2
申请日：2019-04-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种带载频单幅干涉条纹相位重构方法。首先读取由干涉测量装置采集到的带载频单幅干涉条纹图；然后对干涉图中圆形轮廓内的条纹，采用基于条纹相似度最大的延拓方法进行延拓，使干涉条纹从圆域延拓到矩形区域；再对延拓后的矩形干涉条纹进行二维傅里叶变换，对空间谱的俯视图像进行二值化和腐蚀膨胀图像处理，确定正一级谱的边界和质心坐标，通过平移解调载频分量；对解调后载频分量进行二维傅里叶逆变换，得到包裹相位；最后通过离散二维余弦变换解包裹算法，重构波面相位。本发明与现有的干涉条纹分析方法相比，易于实现算法的程序化和自动化，能够提高相位重构的精度。
-
公开(公告)号：CN108953905A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811111989.8
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉相机支撑结构及其位姿调整方法，包括支撑底座与滑台支架I通过圆柱面滚动连接，滑台支架I、滑台支架II和滑台支架III通过滚轴丝杠连接，并且滚轴丝杠通过轴套与电机连接。相机夹持支架和内套在滑台支架III中的电机连接。相机和相机夹持支架连接，电机通过相机调整支架上的孔和相机夹持支架连接。同时公开双目视觉相机位姿调整方法，该支撑结构可以实现双目视觉相机在x、y、z三个方向的位移，以及绕y和z轴的旋转，通过对电机的控制实现双目视觉相机的位姿调整，本发明可应用于基于机器视觉的机器人智能化操作。
-
公开(公告)号：CN110566772B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910889623.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于立体视觉应用技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉技术的相机支撑结构，其特征在于：包括立柱、三节臂杆组、纵向云台、云台转接架、横向云台、球形云台和相机，所述立柱与固定物连接或手持，三节臂杆组的一端与立柱活动连接，三节臂杆组的另一端与纵向云台相连接。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：1）实现了双目视觉相机在x、y、z三个方向的位移以及绕x、y、z轴三个方向的旋转，共六个自由度的调节，并且可实现单个相机位姿的独立调节，使相机与被摄物体的相对位姿调整更容易。2）三节臂杆组结构，使双目工业摄像头可以获得最大±150°俯仰角度的拍摄范围，以及水平面内接近360°角的拍摄范围。
-
公开(公告)号：CN110566772A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910889623.1
申请日：2019-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于立体视觉应用技术领域，具体涉及一种基于双目立体视觉技术的相机支撑结构，其特征在于：包括立柱、三节臂杆组、纵向云台、云台转接架、横向云台、球形云台和相机，所述立柱与固定物连接或手持，三节臂杆组的一端与立柱活动连接，三节臂杆组的另一端与纵向云台相连接。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：1）实现了双目视觉相机在x、y、z三个方向的位移以及绕x、y、z轴三个方向的旋转，共六个自由度的调节，并且可实现单个相机位姿的独立调节，使相机与被摄物体的相对位姿调整更容易。2）三节臂杆组结构，使双目工业摄像头可以获得最大±150°俯仰角度的拍摄范围，以及水平面内接近360°角的拍摄范围。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109916332A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910254803.2
申请日：2019-04-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种带载频单幅干涉条纹相位重构方法。首先读取由干涉测量装置采集到的带载频单幅干涉条纹图；然后对干涉图中圆形轮廓内的条纹，采用基于条纹相似度最大的延拓方法进行延拓，使干涉条纹从圆域延拓到矩形区域；再对延拓后的矩形干涉条纹进行二维傅里叶变换，对空间谱的俯视图像进行二值化和腐蚀膨胀图像处理，确定正一级谱的边界和质心坐标，通过平移解调载频分量；对解调后载频分量进行二维傅里叶逆变换，得到包裹相位；最后通过离散二维余弦变换解包裹算法，重构波面相位。本发明与现有的干涉条纹分析方法相比，易于实现算法的程序化和自动化，能够提高相位重构的精度。
-
公开(公告)号：CN109270770B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811389057.X
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于双目视觉拍摄的相机夹持与物体支撑装置，包括物体支撑结构的支撑杆I、支撑杆II、支撑杆III和支撑杆IV通过角铁相互连接，支撑杆与电动推杆通过螺钉连接，转动杆通过轴套与内嵌在电动推杆内的电机连接。相机夹持结构通过夹子固定在支撑杆II、IV上，丝杠导轨两端分别固定在夹子的末端。滑台与滚轴丝杠连接，相机和相机套连接，相机套与相机夹持支架连接，电机通过相机夹持支架上的孔和相机套连接，相机夹持支架与内嵌在滑台中的电机连接。本发明可以实现被拍摄物体沿水平和垂直方向的移动，以及旋转和俯仰角度调节，同时可实现双目视觉相机沿水平和垂直方向的移动和俯仰角度调节，灵活调节被拍摄物体和相机的相对位置及角度。本发明可应用于物体表面质量检测以及物体表面的三维重建。
-
公开(公告)号：CN109812677A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910263584.4
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式双目相机支架及其姿态调整方法，包括相机支架的支撑架I与支撑架II分别通过连接销与丝杠连接，连接销与丝杠通过通过键和槽连接连接,夹持结构通过内置的联轴器与丝杠连接。相机夹板与内嵌在滑块中的电机I通过孔连接，电机II通过滑块上的孔与联轴器连接。同时公开双目相机支架姿态调整方法，本发明可以实现双目相机在x方向的位移，调节相机间距，以及绕y轴的旋转，通过调节左右支撑结构的开合角度，可以实现双目相机高度的调节以及水平较准。并能通过结构姿态调整，将相机支架进行折叠，方便携带，节省空间，本发明可应用于基于双目视觉的实验操作。
-
公开(公告)号：CN109279344A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811211692.9
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种手爪可伸缩的多功能的机械手，包括支撑结构A和平移结构B通过燕尾槽轨道连接，平移结构B与上夹板C通过平移结构B内电机输出轴和平移结构B另一端固定轴连接，上夹板C与下夹板D通过安装在上夹板C的电机输出轴和下夹板D固定轴连接，固定轴上安装光轴夹紧装置。机械手右侧平移结构E、上夹板F和下夹板G连接方式与左侧相同。该机械手可以实现对圆柱体和高度不同的长方体等多种规则形状物体的抓取，增加了搬运机械手的通用性，可应用于搬运机器人领域。
-
公开(公告)号：CN109270770A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811389057.X
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于双目视觉拍摄的相机夹持与物体支撑装置，包括物体支撑结构的支撑杆I、支撑杆II、支撑杆III和支撑杆IV通过角铁相互连接，支撑杆与电动推杆通过螺钉连接，转动杆通过轴套与内嵌在电动推杆内的电机连接。相机夹持结构通过夹子固定在支撑杆II、IV上，丝杠导轨两端分别固定在夹子的末端。滑台与滚轴丝杠连接，相机和相机套连接，相机套与相机夹持支架连接，电机通过相机夹持支架上的孔和相机套连接，相机夹持支架与内嵌在滑台中的电机连接。本发明可以实现被拍摄物体沿水平和垂直方向的移动，以及旋转和俯仰角度调节，同时可实现双目视觉相机沿水平和垂直方向的移动和俯仰角度调节，灵活调节被拍摄物体和相机的相对位置及角度。本发明可应用于物体表面质量检测以及物体表面的三维重建。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.029 seconds)
