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公开(公告)号：CN117390576A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311312161.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/213
Abstract: 用于核工程数据处理的高效缺失值填补方法、设备和介质，属于核工程数据处理技术领域，解决核工程数据处理精度和效率低问题。本发明方法包括：从核工程数据集中自动识别和标记出缺失值所在列；将核工程数据分为已知数据和待填补数据，待填补数据包含至少一个缺失值的数据；建立核工程数据处理的多层感知机模型，包括：对已知数据进行前向传播和反向传播，使用均方误差损失函数来优化模型的权重和偏差；利用训练后的多层感知机模型，对待填补数据的缺失值进行预测和填补，生成填补后的数据；将填补后的数据与原始数据合并，获取完整的核工程数据。本发明适用于核工程数据处理，目的是提供高效、可靠的数据填补方法。
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公开(公告)号：CN117270532A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311207763.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多水中无人系统任务分配方法，包括以下步骤：步骤1：确定油耗损失最小化的航程路径；步骤2：确定约束条件；步骤3：根据需要优化的目标函数，构建多目标优化模型。步骤4：建立并执行基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型；步骤5，基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型得到优化后的任务分配结果，即每个水中无人系统被分配到的任务区域以及完成任务的顺序。本发明的优点是：提高燃油利用效率，避免资源浪费，任务分配更加合理和高效，提升多水中无人系统执行任务的整体效率。
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公开(公告)号：CN117130369A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311221702.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于用户风险倾向与干预意图的无人艇协同路径规划方法，针对用户干预意图与无人艇路径规划的融合问题，本发明基于前景理论对无人艇协同任务规划方案进行决策，充分结合了用户风险倾向和意图参与到规划方案协同规划中。针对意图下的方案选择问题，提出的基于前景理论的无人艇协同任务规划方案决策方法。其次，针对决策属性权重的确定问题，提出主客观组合赋权方法。最后，针对轨迹优化问题，提出了距离规划层来对航行轨迹进行基于安全距离的局部规划。
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公开(公告)号：CN116977391A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310948944.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域，具体涉及一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法。本发明利用多线结构光对水下目标进行高精度扫描，有效解决了点阵激光、单线激光三维重建点云畸变、信息丢失等缺陷。采用多线激光发射器和窄带滤光片的双目相机对水下目标扫描，无需在水下拍摄两组照片进行处理，提高了扫描效率。本发明通过安装在水下机器人上的双目多线水下三维重建系统，利用对IMU进行预积分，在移动过程中对被测物体进行扫描，水下双目相机的每一帧照片包含多条激光，提高了点云密度，减少扫描频率，实现水下环境同步三维重建。
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公开(公告)号：CN116912682A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310787800.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464
Abstract: 本申请公开了一种船舶轻量化目标检测方法，属于智能无人智慧船舶领域，包括：获取船舶数据，进行数据增强并得到船舶数据集；通过自适应锚框策略构建船舶目标锚框并进行聚类分析，得到符合船舶尺度的先验框；基于YOLOv7‑tiny网络，通过部分卷积PConv和SiLU激活函数设计FasterNeXt模块替换YOLOv7‑tiny网络中的主干和路径聚合网络中的多分支拼接层；进一步通过SENet通道注意力机制设计FasterAttention模块；在路径聚合网络中添加跳跃连接得到船舶轻量化目标检测模型以进行目标检测。提升水面复杂场景下船舶目标检测精度，满足水面目标识别过程中准确率和快速性的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116736709A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310686509.5
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种海洋机器人的动态补偿型自抗扰艏向控制方法，涉及机器人运动控制领域。本发明是为了解决现有艏向控制方法不能在不同航速下保证稳定的艏向控制性能，导致航艏控制准确性差的问题及航艏控制参数求解复杂的问题。本发明包括：将海洋机器人期望艏向角ψd输入跟踪微分器，获得跟踪微分器为ψd安排的过渡过程v1；将海洋机器人实际艏向角ψ、控制舵角δ及实际航速U输入线性扩张状态观测器，获得扰动补偿参数b、潜体艏向z1、转向加速度z2、潜体艏摇系统的扰动z3；将z1、z2、z3、b、v1输入自适应状态误差反馈，获得所需控制舵角δ'；将δ'下发至舵机，获得ψ'，若ψ'与ψd的误差不在预设误差内则重新输入线性扩张状态观测器，直至ψ'与ψd的误差在预设误差内。本发明用于海洋机器人的航艏控制。
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公开(公告)号：CN116719331A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310454473.8
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 海底管道铺设着泥点自动跟踪监测系统及方法，它属于水下机器人智能应用领域。本发明解决了现有方法不能兼顾跟踪监测的准确率和效率，以及现有方法的复杂度高、可靠性差的问题。本发明根据图像与实际的物理空间的映射关系，结合图像中检测得到的着泥点位置和水下机器人自身的位置信息，可以解算出着泥点与水下机器人实际的相对空间位置，根据解算出的相对空间位置可以生成水下机器人的控制指令。本发明方法可以应用于海底管道铺设着泥点的自动跟踪监测。
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公开(公告)号：CN116534225A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310496056.X
申请日：2023-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种外形可变的自主式水下航行器及外形变化方法，它属于水下无人航行器领域。本发明解决了目前的自主式水下航行器无法根据作业需求以及所处流体环境进行外形变化的问题。本发明将自主式水下航行器的外壳分为固定部和变形部两部分，当自主式水下航行器需要高速航行时，使变形部处于第一状态可以保证航行器具有良好的流体外形以减轻流体阻力；当自主式水下航行器需要作业时和低速航行时，使变形部处于第二状态可以使航行器具有优良的稳定性。保证自主式水下航行器兼备了航行的快速性和作业的稳定性，优化了航行性能，也提高了自主式水下航行器的续航性。本发明方法可以应用于水下无人航行器领域。
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公开(公告)号：CN111709086B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010520110.6
申请日：2020-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06T17/20 , G06F111/04
Abstract: 一种面向滑行艇的参数化建模方法，它涉及一种参数化建模方法，具体涉及一种面向滑行艇的参数化建模方法。本发明的目的是为了通过修改滑行艇的型值参数能够快速自动生成任意尺度比的滑行艇艇型，同时获得具有较好光顺性的滑行艇完整曲面。本发明的具体步骤为：第一步建立滑行艇的参数化模型，第二步基于均匀B样条曲线和型线约束条件对滑行艇的关键型线2D投影进行定义，第三步是获得型值点并利用贝塞尔曲线插值得到滑行艇的3D型线，第四步是利用均匀B样条曲线在3D型线间插入外凸型或内凹型曲线，第五步是定义滑行艇的各站面，第六步建立滑行艇各型线间的放样曲面。本发明属于计算机图形学技术领域。
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公开(公告)号：CN112099501B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010964356.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人艇路径规划技术领域，具体涉及一种基于势场参数优化的无人艇路径规划方法。本发明通过多个引力和斥力增益系数进行路径规划，同时考虑避碰系数、长度系数和转角系数三个评价系数，在传统人工势场法的基础上，借鉴了经典的遗传算法，使规划出来的路径既避免了局部极小点，又能够满足无人艇的运动约束，能够得到最优路径。
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