公开(公告)号：CN116912682A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310787800.1

申请日：2023-06-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  杜祥 ,  刘莹 ,  张韧然 ,  张健 ,  庄佳园 ,  黄兵 ,  王博 ,  苏玉民

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464

Abstract: 本申请公开了一种船舶轻量化目标检测方法，属于智能无人智慧船舶领域，包括：获取船舶数据，进行数据增强并得到船舶数据集；通过自适应锚框策略构建船舶目标锚框并进行聚类分析，得到符合船舶尺度的先验框；基于YOLOv7‑tiny网络，通过部分卷积PConv和SiLU激活函数设计FasterNeXt模块替换YOLOv7‑tiny网络中的主干和路径聚合网络中的多分支拼接层；进一步通过SENet通道注意力机制设计FasterAttention模块；在路径聚合网络中添加跳跃连接得到船舶轻量化目标检测模型以进行目标检测。提升水面复杂场景下船舶目标检测精度，满足水面目标识别过程中准确率和快速性的要求。

公开(公告)号：CN114756029B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202210410554.3

申请日：2022-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  郑宇鑫 ,  黄子玚 ,  应燕青 ,  唐玥琪 ,  杜祥 ,  易广傑

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的无人艇无模型控制方法，属于无人艇控制技术领域，具体包括：建立USV运动学和动力学模型，并将其转化欧拉‑拉格朗日方程；利用滑膜变结构控制和欧拉‑拉格朗日方程设计控制律和自适应律，以构建动态事件触发控制器，该触发机制只有当触发条件被满足时，控制指令才会更新；定义李雅普诺夫候选函数对动态事件触发控制器进行稳定性分析，同时证明不存在Zeno现象。该方法克服了传统控制器对系统模型的依赖性，提高了系统的鲁棒性，同时避免了频繁的控制器信号更新，显著降低了计算成本、执行机构损耗和能源消耗。

公开(公告)号：CN117612073A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311510533.X

申请日：2023-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  张健 ,  杜祥 ,  黄兵 ,  王文博 ,  庄佳园 ,  鲁阳

IPC: G06V20/50 ,  G06V10/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T5/77 ,  G06T5/90

Abstract: 本发明提出了一种适用于极地环境的快速船舶感知系统及方法，首先输入图片进行判断是否为失真图片，并利用MSRCR对失真图片进行修复增强；基于RAFconv的思想提出LAWDS，得到改进主干特征提取网络，进行图像特征提取，在保证较高检测精度的同时，尽可能地减少计算量和内存占用；使用基于组卷积提出EMSC卷积结构特征金字塔用于处理多尺度目标检测，减少不同特征的分类参数量；最终基于提出的快速感知系统获得检测结果；本发明兼具实时性与鲁棒性好且便于部署的特点，针对极地环境获取图像质量不高，能增强图像质量，加强检测精度，因减少参数量，减少内存占用，能满足极地无人艇设备嵌入式系统算力限制要求。

公开(公告)号：CN114756029A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210410554.3

申请日：2022-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  郑宇鑫 ,  黄子玚 ,  应燕青 ,  唐玥琪 ,  杜祥 ,  易广傑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发的无人艇无模型控制方法，属于无人艇控制技术领域，具体包括：建立USV运动学和动力学模型，并将其转化欧拉‑拉格朗日方程；利用滑膜变结构控制和欧拉‑拉格朗日方程设计控制律和自适应律，以构建动态事件触发控制器，该触发机制只有当触发条件被满足时，控制指令才会更新；定义李雅普诺夫候选函数对动态事件触发控制器进行稳定性分析，同时证明不存在Zeno现象。该方法克服了传统控制器对系统模型的依赖性，提高了系统的鲁棒性，同时避免了频繁的控制器信号更新，显著降低了计算成本、执行机构损耗和能源消耗。

公开(公告)号：CN115877404A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211298880.6

申请日：2022-10-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  张韧然 ,  杜祥 ,  江坤颐 ,  齐博涵 ,  白高颐 ,  朱炜 ,  王博

IPC: G01S17/93 ,  G01S7/495 ,  G06T5/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764

Abstract: 点云数据预处理方法及装置、水面目标激光雷达，涉及智能无人智慧船领域。针对现有简单的欧式聚类方法对船舶尾浪处理不足，会导致对目标船位置、体积的误判，影响无人艇对目标真实属性的判断的问题，本发明提供的技术方案为：点云数据预处理方法，用于水面点云数据噪点移除，所述方法包括：步骤1：选取目标水面空间中一点，根据点得到点云；步骤2：根据点云得到距离满足预设阈值的激光点集合；步骤3：判断激光点集合中激光点个数是否满足预设要求，若满足则保留集合作为目标点云簇，并进行步骤4；若不满足则返回重复步骤1至步骤3；步骤4：根据目标点云簇，获取目标水面信息。适合应用于点云处理技术，应用于船载水面激光雷达传感器。