公开(公告)号：CN117270532A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311207763.9

申请日：2023-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘海波 ,  廖扬 ,  沈晶 ,  史长亭 ,  叶豪威 ,  孙玉萱 ,  廖煜雷 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多水中无人系统任务分配方法，包括以下步骤：步骤1：确定油耗损失最小化的航程路径；步骤2：确定约束条件；步骤3：根据需要优化的目标函数，构建多目标优化模型。步骤4：建立并执行基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型；步骤5，基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型得到优化后的任务分配结果，即每个水中无人系统被分配到的任务区域以及完成任务的顺序。本发明的优点是：提高燃油利用效率，避免资源浪费，任务分配更加合理和高效，提升多水中无人系统执行任务的整体效率。

公开(公告)号：CN117667353A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311678547.2

申请日：2023-12-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘海波 ,  廖扬 ,  史长亭 ,  沈晶 ,  叶豪威 ,  孙玉萱 ,  廖煜雷 ,  王博

IPC: G06F9/48 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了基于牧羊犬放牧算法的多无人系统任务分配方法，包括以下步骤：步骤S1：确定任务场景与优化目标；步骤S2：根据确定的优化目标，提出基于牧羊犬的放牧算法；解决了不能够保证在较短的时间完成多无人系统的任务分配工作，并无法保证该可行解的能源损耗较低的问题。