公开(公告)号：CN118068700A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410085771.9

申请日：2024-01-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 史长亭 ,  王丰雪 ,  廖扬 ,  刘海波 ,  沈晶 ,  廖煜雷 ,  王博

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的狼群算法的多无人艇协同拦截任务分配方法。所述分配方法包括：通过改进的狼群算法求解多无人艇协同完成拦截任务的任务目标函数，以目标函数最优解对应的分配方案进行任务分配；其中，改进的狼群算法包括：在狼群算法中，通过蜘蛛猴优化算法中的位置更新方式进行狼群的位置更新，并对更新前后的位置进行二进制编码，获得位置矩阵，通过位置矩阵计算适应度函数值。本发明可为多无人艇系统规划出合理的分配方案，其规划时间短、精度高，可在最小化任务完成代价下提升无人艇协同作业效能。

公开(公告)号：CN117270532A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311207763.9

申请日：2023-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘海波 ,  廖扬 ,  沈晶 ,  史长亭 ,  叶豪威 ,  孙玉萱 ,  廖煜雷 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种多水中无人系统任务分配方法，包括以下步骤：步骤1：确定油耗损失最小化的航程路径；步骤2：确定约束条件；步骤3：根据需要优化的目标函数，构建多目标优化模型。步骤4：建立并执行基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型；步骤5，基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型得到优化后的任务分配结果，即每个水中无人系统被分配到的任务区域以及完成任务的顺序。本发明的优点是：提高燃油利用效率，避免资源浪费，任务分配更加合理和高效，提升多水中无人系统执行任务的整体效率。

公开(公告)号：CN117130369A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311221702.8

申请日：2023-09-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 史长亭 ,  王艳强 ,  刘海波 ,  沈晶 ,  廖扬 ,  廖煜雷 ,  王博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了基于用户风险倾向与干预意图的无人艇协同路径规划方法，针对用户干预意图与无人艇路径规划的融合问题，本发明基于前景理论对无人艇协同任务规划方案进行决策，充分结合了用户风险倾向和意图参与到规划方案协同规划中。针对意图下的方案选择问题，提出的基于前景理论的无人艇协同任务规划方案决策方法。其次，针对决策属性权重的确定问题，提出主客观组合赋权方法。最后，针对轨迹优化问题，提出了距离规划层来对航行轨迹进行基于安全距离的局部规划。

公开(公告)号：CN117667353A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311678547.2

申请日：2023-12-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘海波 ,  廖扬 ,  史长亭 ,  沈晶 ,  叶豪威 ,  孙玉萱 ,  廖煜雷 ,  王博

IPC: G06F9/48 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了基于牧羊犬放牧算法的多无人系统任务分配方法，包括以下步骤：步骤S1：确定任务场景与优化目标；步骤S2：根据确定的优化目标，提出基于牧羊犬的放牧算法；解决了不能够保证在较短的时间完成多无人系统的任务分配工作，并无法保证该可行解的能源损耗较低的问题。