公开(公告)号：CN116977391A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310948944.0

申请日：2023-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  陈国邦 ,  李晔 ,  马腾 ,  张雯 ,  曹建 ,  李岳明 ,  姜言清 ,  王博

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/55 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域，具体涉及一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法。本发明利用多线结构光对水下目标进行高精度扫描，有效解决了点阵激光、单线激光三维重建点云畸变、信息丢失等缺陷。采用多线激光发射器和窄带滤光片的双目相机对水下目标扫描，无需在水下拍摄两组照片进行处理，提高了扫描效率。本发明通过安装在水下机器人上的双目多线水下三维重建系统，利用对IMU进行预积分，在移动过程中对被测物体进行扫描，水下双目相机的每一帧照片包含多条激光，提高了点云密度，减少扫描频率，实现水下环境同步三维重建。

公开(公告)号：CN117665757A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311569818.0

申请日：2023-11-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  陈国邦 ,  廖煜雷 ,  李晔 ,  孙玉山 ,  曹建 ,  李岳明 ,  张雯

IPC: G01S7/481 ,  G06T7/70 ,  G06T7/521 ,  G06T7/55 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种可重构的水下三维激光扫描系统及方法，属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域。解决水下激光扫描系统不可重构具有结构固定，不可根据实际需求变动扫描线束和形式等问题，导致点云数据比较稀疏、信息采集不足、扫描速度慢、探测范围小等的问题。包括水下摄像模块、激光发射器模块、并联电路模块和数据处理中心模组单元，激光发射器模块与并联电路模块电性连接，水下摄像模块、并联电路模块与数据处理中心模组单元电性连接。本发明可根据水下机器人的需求，任意添加水下摄像模块和激光发射器模块，扩大扫描范围，增加视野，具有结构简单、扫描模式灵活变换、点云数据稠密、成像精准等优点。