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公开(公告)号：CN110640783B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910868465.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，包括固定壳体、输出壳体、轴和与轴相连的至少一组单向旋转装置；输出壳体通过转动体一连接至固定壳体；轴位于输出壳体的回转中心，其通过转动体二连接至输出壳体；单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个单向平面扭簧的旋转方向相反，单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，单向旋转构件固定连接至单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的单向平面扭簧的止动方向相同。本发明能够在进行单向的力矩输出的同时，避免反向空回程的缺陷，同时使得关节具有柔性。
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公开(公告)号：CN101716764B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN200910110142.2
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于减振的五自由度冗余驱动混联机构，该机构由定平台，中间平台、动平台、六个主动支链和一个被动支链构成。中间平台通过三个结构相同的分支与定平台相连，每个分支中含有一个固定于定平台上的倾斜放置的可伸缩杆作为驱动副，驱动杆的另一端通过万向铰与一根定长杆相连，而定长杆通过另一个万向铰与中间平台相连，且两个万向铰的内轴线和外轴线分别相互平行；中间平台与动平台之间通过三个结构相同分支连接，每个分支含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，连杆一端用万向铰与中间平台相连，另一端通过球铰与动平台相连；动平台与中间平台的中心通过含有一个万向铰的被动支链相连。本发明将一个空间三自由度平移机构和一个两自由度转动机构有机的结合起来，具有高刚度、高灵活度的特点，而且平移与转动完全解耦，控制简单。
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公开(公告)号：CN100493861C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710073073.3
申请日：2007-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。
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公开(公告)号：CN115922674B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310012064.2
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于2UPR‑2RRU机构的三自由度冗余并联末端力控执行器，包括定平台、动平台、末端工具、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；末端工具设置在动平台上；动平台经第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与定平台连接在一起；第一支链和第三支链为UPR支链；第二支链和第四支链为RRU支链。本发明中的动平台相对于定平台由两转一移的三自由度运动输出，具有四条运动支链，冗余驱动有利于机构整体刚度的提高，具有结构紧凑、承载能力高和结构强度高的优点；同时，本发明末端力控执行器可以在动平台连接不同的末端工具，实现多种作业功能，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115958583A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310012485.5
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳驱变刚度机构，其包括中空主轴、主动盘、从动盘、n个压缩组件、n个滑轮组、调刚绳‑套组件、n个连杆，n≥2；主动盘和从动盘套在中空主轴上；主动盘上均布设有n个转轴；从动盘上均布有n个滑槽；压缩组件设置于对应的滑槽内，包括弹簧、光轴、内滑块、外滑块、顶盖；弹簧套在光轴上，光轴的两端分别插入内滑块的通孔和外滑块的通孔；内滑块设有前向转轴，外滑块设有后向转轴；连杆的第一端轴孔套在主动盘的转轴上，第二端轴孔套在外滑块的后向转轴上。本发明同时提供了一种变刚度致动器，其包括绳驱变刚度机构、驱动电机和电机壳体；其结构紧凑，扭矩密度大，可重构，调刚电机位置可以任意布置，有利于优化设备内部空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113589754B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110834865.8
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种变螺旋角微细钻头的磨槽加工方法，包括如下步骤：提取需加工的变螺旋角微细钻头的螺旋线，将螺旋线分成多条等螺旋角曲线段，采用等弧度的方式离散各条等螺旋角曲线段，获得一系列的微小线段；读入各微小线段，分别计算各微小线段的几何特征，通过构造控制点的方式将微小线段的转角通过PH曲线光顺，得到能够达到四阶参数连续性、曲率连续以及对称分布的初步加工路径；进行前瞻速度规划确定速度危险点的速度大小，并采用基于四次多项式跃度的加减速策略，确定各微小线段的加速、匀速、减速时间；将光顺与速度规划后的初步加工路径进行插补运算得到最终的加工路径。本发明具有易于实时插补、降低速度波动、减小机床振动影响的优点。
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公开(公告)号：CN113589754A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110834865.8
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种变螺旋角微细钻头的磨槽加工方法，包括如下步骤：提取需加工的变螺旋角微细钻头的螺旋线，将螺旋线分成多条等螺旋角曲线段，采用等弧度的方式离散各条等螺旋角曲线段，获得一系列的微小线段；读入各微小线段，分别计算各微小线段的几何特征，通过构造控制点的方式将微小线段的转角通过PH曲线光顺，得到能够达到四阶参数连续性、曲率连续以及对称分布的初步加工路径；进行前瞻速度规划确定速度危险点的速度大小，并采用基于四次多项式跃度的加减速策略，确定各微小线段的加速、匀速、减速时间；将光顺与速度规划后的初步加工路径进行插补运算得到最终的加工路径。本发明具有易于实时插补、降低速度波动、减小机床振动影响的优点。
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公开(公告)号：CN110053760B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910291419.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种柔性变形机翼，包括多个翼盒模块、柔性铰链、蒙皮以及驱动模块，相互连接的多个翼盒模块形成预制机翼形状结构体，蒙皮包覆在预制机翼形状结构体的外缘，驱动模块用于控制多个翼盒模块展向弯度与掠角大小；翼盒模块包括两个肋板与两个翼梁，两个肋板对向设置在预制机翼形状结构体的长度方向，两个翼梁对向设置在预制机翼形状结构体的宽度方向，两个翼梁通过两个肋板互相连接形成翼盒；柔性铰链具有相互垂直的弯度回转轴线与掠角回转轴线，驱动模块控制多个翼盒模块围绕弯度回转轴线与转动掠角回转轴线而分别改变展向弯度和掠角。本发明可以实现连续光滑的改变机翼的展向弯度和掠角，同时还具有结构强度高、质量轻等优点。
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公开(公告)号：CN110566614A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910862585.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种单向平面扭簧，包括扭簧外圈、扭簧内圈以及多个扭簧弹性体；扭簧内圈位于扭簧外圈的内侧，并且扭簧外圈与扭簧内圈之间存在间隙，多个扭簧弹性体分布在扭簧外圈与扭簧内圈之间的间隙中，其中扭簧弹性体从扭簧外圈的内周面引出，沿着扭簧内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至扭簧内圈的外周面，扭簧内圈的外周面设有抵接部，扭簧外圈的内周面设有与抵接部配合的止挡部，并且止挡部位于扭簧弹性体切线方向的正方向前方。本发明的单向平面扭簧一方面增大了平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈的单向相对转动角度，另一方面平面扭簧中扭簧内圈、扭簧外圈相对转动时的整体刚度基本不变，具有结构简单、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN110053760A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910291419.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种柔性变形机翼，包括多个翼盒模块、柔性铰链、蒙皮以及驱动模块，相互连接的多个翼盒模块形成预制机翼形状结构体，蒙皮包覆在预制机翼形状结构体的外缘，驱动模块用于控制多个翼盒模块展向弯度与掠角大小；翼盒模块包括两个肋板与两个翼梁，两个肋板对向设置在预制机翼形状结构体的长度方向，两个翼梁对向设置在预制机翼形状结构体的宽度方向，两个翼梁通过两个肋板互相连接形成翼盒；柔性铰链具有相互垂直的弯度回转轴线与掠角回转轴线，驱动模块控制多个翼盒模块围绕弯度回转轴线与转动掠角回转轴线而分别改变展向弯度和掠角。本发明可以实现连续光滑的改变机翼的展向弯度和掠角，同时还具有结构强度高、质量轻等优点。
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