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公开(公告)号：CN113172621A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110393184.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及本发明提出一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法，通过动力学参数辨识对机器人的模型进行校正，从而得到精确的动力学模型用来实现机器人的精准控制。属于系统辨识以及机器人控制领域，该方法包括以下步骤：S1、对机器人进行D‑H建模，获取各轴参数，建立机器人动力学模型并进行线性化；S2、确定最小惯性参数集，得到由观测矩阵、待辨识参数和力矩构成的矩阵方程；S3、设计一条具有良好性质的激励轨迹作用于机器人，测量相关数据并进行降噪处理；S4、将实际测量数据代入差分进化算法中进行动力学参数辨识。本方法收敛速度快，计算成本相对较小，可以一次辨识出全部关节摩擦和其他动力学参数，并且具有较高的辨识精度。
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公开(公告)号：CN101059867A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200610156538.7
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T3/40
Abstract: 一种基于支持向量机的图像插值算法，属于图像处理技术领域。本发明首先确定待插值像素的周围最邻近6个已知像素区域；然后进行支持向量机训练，根据要插入像素的情况确定支持向量机的个数，对每个支持向量机分别训练，训练中原图像中的每个像素都是支持向量机的输入样本，输入模式包括选定区域中相邻6个已知像素的灰度值，以及相邻6个已知像素的灰度平均值、灰度差等局部空间特性；最后使用完成训练的支持向量机对每个待估计的像素进行插值计算，计算中的支持向量机输入模式和训练的输入模式相同，支持向量机的输出就是插值结果。本发明显著提高了插值结果图像的准确性，适用于图像的整数倍放大，有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118411714A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410531195.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种图像纹理分类方法及系统，包括以下步骤：从原始图像中提取图像纹理特征，构成原图像的特征向量；采用高斯核函数将原图像的特征向量映射到高维的特征空间中，得到高维空间的特征表达；通过随机映射方法将原图像的特征向量映射到低维空间中，得到低维空间的特征表达；将高维空间的特征表达和低维空间的特征表达进行融合，形成综合的特征表示；基于综合的特征表示，采用分类器进行图像纹理的分类。本发明综合应用高维空间表达和低维空间表达，充分利用了不同维度特征的优势，提高了纹理分类的准确性和效率。同时，本发明还具有较强的通用性和可扩展性，可以适应不同行业和场景下的纹理分类需求。
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公开(公告)号：CN118246629A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410323226.9
申请日：2024-03-21
Applicant: 中原工学院 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/10 , G06Q50/04 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种一体化织材生产综合信息集成和管控系统，通过信息集成单元、离散模拟平台、管控单元和数据处理单元等，能够将一个工艺单元内的产品进行信息收集和构建离散模型，并将产品工艺参数与模型进行比对，确定相应的修正参数，对与离散模型差别过大的数据归属产品进行标记，在下一工艺单元中进行修正加工，能够针对产品进行信息收集，并能够对异常产品进行及时修正，使得产品整体的性能保持优良；对异常产品进行标记后，将异常产品与正常产品共同按序排列，在下一工艺环节中分别加工，使最终产品的参数保持一致，能够使得产品在生产环节中能够匹配修正加工，保证了产品的性能一致性，使得最终产品的良品率更高。
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公开(公告)号：CN118170072A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410365517.4
申请日：2024-03-28
Applicant: 中原工学院 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于多源状态感知的机器人与关联设备智能管控系统，包括织材生产线、感知单元、建模平台、协同平台和控制终端，在对织材加工前利用建模平台对收集到的织材参数和工艺设备参数进行建模，并按照梯度区域进行分配调整，在加工前针对织材性能参数进行不同参数的加工条件，能够满足织材与工艺设备之间的适应性，使得织材能够进行与织材参数相匹配的加工，提高了织材整体的加工平衡性，解决了现有技术中无法针对织材原材料性能差异而做出加工调整的缺陷；每个工艺环节中均进行一次织材原材料的分配，使得经过多次加工后，织材整体上能够保持性能均一，能够保证在织材生产线的多次加工下，织材产品能够保持良好的统一性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107908151B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201711365191.1
申请日：2017-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明提出一种Z‑PIN插针控制系统，包括中心控制单元，其分别与RS232接口单元、第一至四电机控制单元相连接，上述系统还包括为各单元供电的电源单元；第一电机控制单元用于控制插针沿X轴移动，第二电机控制单元用于控制插针沿Y轴移动，第三电机控制单元用于控制插针沿Z轴移动，第四电机控制单元用于控制插针绕Z轴做旋转运动；第一至四电机控制单元的结构相同，均包括电机A相和B相反馈脉冲单元、电机使能与中断控制单元、原点与接近信号反馈单元以及电机动作控制单元。上述Z‑PIN插针控制系统结合插补方法能够有效提高插针效率，节省了金钱及人力成本，通过直线插补方法或者基于卦限的最小误差圆弧插补方法能够实现较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN112223310B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)(CN)
Abstract: 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN100498836C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200610156538.7
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T3/40
Abstract: 一种基于支持向量机的图像插值算法，属于图像处理技术领域。本发明首先确定待插值像素的周围最邻近6个已知像素区域；然后进行支持向量机训练，根据要插入像素的情况确定支持向量机的个数，对每个支持向量机分别训练，训练中原图像中的每个像素都是支持向量机的输入样本，输入模式包括选定区域中相邻6个已知像素的灰度值，以及相邻6个已知像素的灰度平均值、灰度差等局部空间特性；最后使用完成训练的支持向量机对每个待估计的像素进行插值计算，计算中的支持向量机输入模式和训练的输入模式相同，支持向量机的输出就是插值结果。本发明显著提高了插值结果图像的准确性，适用于图像的整数倍放大，有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118519400B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410581291.1
申请日：2024-05-11
Applicant: 魏桥纺织股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种机织自动化生产线智能管控及协同系统，将异构机器人和机织设备有效的系统综合集成，根据机织生产线布局特点设立一个主控中心，将自动验布视觉系统、自动码布机器人、自动打包机器人、棉织设备等综合集成，组成一个主从式的多机器人群体体系结构。在异构机器人和机织设备集成基础上将机器人抽象为一个Agent，每个Agent的属性和操作分为四个层次，从下到上分别为感知控制层、行为计划层、协作分配层和信息交互层。通过结合自动化、网络化、数字化和智能化技术使四个层面相互联系从而将各机器人和棉织设备联结至整个系统，实现整个生产线的全局优化和协同，同时可通过远程控制和实时干预。实现机织生产过程全流程自动化。
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公开(公告)号：CN118519400A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410581291.1
申请日：2024-05-11
Applicant: 魏桥纺织股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种机织自动化生产线智能管控及协同系统，将异构机器人和机织设备有效的系统综合集成，根据机织生产线布局特点设立一个主控中心，将自动验布视觉系统、自动码布机器人、自动打包机器人、棉织设备等综合集成，组成一个主从式的多机器人群体体系结构。在异构机器人和机织设备集成基础上将机器人抽象为一个Agent，每个Agent的属性和操作分为四个层次，从下到上分别为感知控制层、行为计划层、协作分配层和信息交互层。通过结合自动化、网络化、数字化和智能化技术使四个层面相互联系从而将各机器人和棉织设备联结至整个系统，实现整个生产线的全局优化和协同，同时可通过远程控制和实时干预。实现机织生产过程全流程自动化。
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