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公开(公告)号：CN111607203B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010655343.7
申请日：2020-07-09
Applicant: 山东农业大学 , 北京航天长征飞行器研究所
Abstract: 本发明属于农业高分子材料领域，尤其涉及一种增强增韧的聚己二酸/对苯二甲酸丁二酯‑聚乳酸复合薄膜及其制备方法，具体方案是先将聚己二酸/对苯二甲酸丁二酯和聚乳酸粒料以及含有八环氧基团的笼形聚倍半硅氧烷(POSS(epoxy)8)混合后再由双螺杆挤出机挤出，经由切粒机造粒，之后由吹膜机吹制薄膜制品；所提供的制备方法简单，使用来源广泛的聚乳酸和聚己二酸/对苯二甲酸丁二酯为主要原料，结合两者的优异性能，通过添加不同含量的含有八环氧基团的笼形聚倍半硅氧烷来制备出具有不同透气性的薄膜，可满足不同的实际使用要求；获得的薄膜综合性能优良且为全生物降解薄膜，在缓解白色污染方面起到重要的作用。
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公开(公告)号：CN105636329B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201410601089.7
申请日：2014-10-30
Applicant: 北京航天长征飞行器研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H05H1/24
Abstract: 本发明属于等离子体产生技术领域，具体涉及一种用于小空间的等离子体产生装置，该装置包括容器，电极和磁体，容器是由不含卤族元素的非金属材料制成的空腔结构，电极置于容器内，与外部电源连接，磁体对称布置在容器内，容器内充入放电气体。当外部电源为电极供电时，在电极之间形成强电场，强电场使放电气体电离，在容器内形成等离子体；本发明可以应用于小尺度空间，能产生稳定、分布均匀和高密度的等离子体，放电效率更高。
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公开(公告)号：CN109686215A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811613782.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 北京航天长征飞行器研究所
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明涉及一种阳光阴影光辐射快速切换装置，包括太阳模拟器、真空室和活动热沉，太阳模拟器利用多氙灯单元组合、多路系统光束复合实现辐照面积大、均匀性好的太阳光辐照环境模拟，各氙灯单元设计参数相同，具有较好的一致性，可实现互换，降低了系统的复杂程度；太阳模拟器设于真空室的顶部，光束透过真空室顶部的窗口镜透入真空室照射于被照面处，活动热沉可移动的设于真空室内，能够遮挡或避让各个窗口镜，实现太阳光辐照与阴影状态的快速切换。本发明还涉及一种阳光阴影光辐射快速切换方法，能够实现快速切换阳光/阴影状态。
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公开(公告)号：CN107434223A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710720526.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京航天长征飞行器研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Inventor： 白文浩 , 南华 , 孟刚 , 刘得成 , 刘佳琪 , 水涌涛 , 刘鑫 , 王伟东 , 李亚男 , 薛莲 , 李革 , 白振东 , 方艺忠 , 袁雷 , 陈福泰 , 王申兆 , 吴明根 , 张正天 , 王鑫 , 陈翠环
Abstract: 本发明公开了一种高载荷同步升降驱动装置，包括：电机、第二减速器、第一联轴节、第二联轴节、第三联轴节、第四联轴节、第三减速器、第四减速器、第一升降减速器、第二升降减速器和第三升降减速器；其中，所述电机与所述第二减速器相连接；所述第二减速器的一端通过所述第一联轴节与所述第三减速器相连接，所述第二减速器的另一端通过所述第二联轴节与所述第四减速器相连接；所述第三减速器与所述第一升降减速器相连接；所述第四减速器的一端通过所述第三联轴节与所述第二升降减速器相连接，所述第四减速器的另一端通过所述第四联轴节与所述第三升降减速器相连接。本发明解决了高真空容器内部三轴支撑大型试验平台的高精度同步顶升问题。
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公开(公告)号：CN213423029U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202021824996.5
申请日：2020-08-27
Applicant: 北京航天长征飞行器研究所
Inventor： 侯庆伟 , 李革 , 白文浩 , 刘佳琪 , 刘鑫 , 南华 , 刘洪艳 , 赵巨岩 , 高路 , 艾夏 , 薛莲 , 王伟东 , 穆磊 , 方文武 , 王明程 , 张仕品 , 张中杰 , 马凯 , 周孟忱 , 龚俊利 , 张燕民
IPC: G01N25/00
Abstract: 一种消除真空热流加载过程中热累积的装置，包括：遮挡板、热流传感器、钢丝牵引绳、真空伺服电机和导向槽。遮挡板通过导向槽设置在热流模拟器和测试产品之间，遮挡板用于遮挡热流模拟器对测试产品直接的热辐射；导向槽固定安装在试验舱内，遮挡板能够沿导向槽滑动；遮挡板上设置有热流传感器；钢丝牵引绳的一端连接真空伺服电机的输出端，钢丝牵引绳的另一端固定连接遮挡板。本实用新型采用基于消除真空热流加载过程中热累积的技术，可实现对热流模拟装置热流加载过程中的热辐射，有效消除真空热流试验中热流加载过程中的热累积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN216401824U
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202122614294.5
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京航天长征飞行器研究所
Inventor： 侯庆伟 , 李革 , 白文浩 , 方文武 , 刘佳琪 , 刘鑫 , 南华 , 高路 , 赵巨岩 , 艾夏 , 彭程远 , 方艺忠 , 王伟东 , 薛莲 , 邬润辉 , 张中杰 , 池朋 , 王明程 , 张仕品 , 马凯 , 周孟忱 , 王洛茜 , 龚俊利 , 张燕民
IPC: B64G7/00
Abstract: 本实用新型涉及空间环境模拟试验技术领域，尤其为一种适用于真空复杂外热流环境下可自动开罩的温度保持装置，包括支撑平台、试验舱，所述支撑平台的顶部设有温度保持装置，所述试验舱的内壁顶部通过安装环安装有定滑轮，所述温度保持装置的顶部中心处设有连接环，整体结构简单，具有的垂直提升方式脱罩结构和具有温度采集、主动热控的温度闭环控制结构，可在空间环境建立过程中，能够克服真空复杂外热流环境的影响，将试验产品控制在一定温度范围，当垂直方向空间足够的试验舱空间环境建立完成后，能够自动脱罩，将试验产品完全暴露在空间环境中，不影响试验产品后续测量试验的进行且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。
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公开(公告)号：CN116919595A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311038522.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪方法，涉及手术导航技术领域。本发明是为了解决单一的电磁定位方法精度较低且会受磁场干扰，单一的光学定位方法光学信号易被遮挡导致丢失跟踪目标的问题。本发明所述的基于光学和电磁定位及卡尔曼滤波的骨针位置跟踪方法，利用光学传感器和电磁传感器跟踪骨针针尖的位置，分别获得光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集，将光学跟踪和电磁跟踪时骨针针尖的位置点集统一到相同坐标系下，并构建骨针针尖的位置观测向量，然后将该位置观测向量代入骨针针尖的位置观测方程中，计算获得骨针针尖的运动状态向量，实现骨针针尖位置的实时跟踪。本发明适用于复杂路径和大负荷的手术中。
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公开(公告)号：CN109633729B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201811653369.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01T1/18
Abstract: 一种移动机器人核环境下的放射源定位及强度估计方法，涉及放射源空间位置和强度信息估计领域，解决了在稀疏累积测量条件下，移动机器人既无法基于梯度信息寻源，又无法通过回归算法定位放射源的问题。本发明涉及的算法基于粒子滤波框架，引入测量活跃范围和权重修正因子的概念，通过泊松观测模型驱动粒子群向真实状态移动；利用高斯过程回归和sigmoid函数对粒子权重进行校正，从而加快粒子群的预测收敛速度，引入均值‑提升算法技术对状态空间进行聚类处理，快速识别并计算出有效放射源的位置。实现了对放射源的高精度和高效率定位，并对环境辐射飘移表现出很强的鲁棒性。本发明适用于放射源定位。
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公开(公告)号：CN110514567B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910802556.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于信息熵的气体源搜索方法，涉及属于气体寻源领域。为了解决现有的利用信息检索或信息熵理论进行气体源定位搜索的研究没有考虑存在障碍物以及其对寻源效果影响的问题。本发明首先进行坐标初始化，机器人通过Z字形搜索发现烟羽信息；多维粒子按照初始化参数进行采样，并根据气体传感器测得的气体浓度数据计算与分配粒子权重后进行重采样；判断粒子收敛情况，若收敛则根据收敛结果估计气体源的位置信息，否则根据改进的熵得分目标函数和搜索区域边缘目标点规划算法计算机器人下一步目标位姿，获得新的传感器测量数据后更新粒子状态，对粒子进行重采样。主要用于气体源搜索。
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公开(公告)号：CN108214445B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810068103.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于ROS的主从异构遥操作控制系统，属于机器人主从遥操作技术领域。本发明解决主从异构控制中主从空间不一致的映射问题，并将ROS引入到控制系统中，为控制系统提供丰富的机器人工具包和便捷的通信系统。主端操作手通过主端控制器与示教盒串行通信，从端控制器通过网线与示教盒连接建立局域网，实现从端控制器和示教盒的数据交互，多个从端模块通过从端控制器实现运动控制；每个从端模块包括PMAC运动控制器、电机驱动器和从端机械臂；PMAC运动控制器与从端控制器通过网线连接，PMAC运动控制器通过电机驱动器驱动从端机械臂。本发明实现主端操作手控制从端机械臂进行精细化操作。还可仿真模拟主端操作手对从端机械臂的控制。
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