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公开(公告)号：CN117788924A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311830265.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 火星表面小石块的目标检测方法，解决了现有建立火星表面石块数据集时存在实际石块的边界框不准确的问题，属于火星智能视觉目标检测技术领域。本发明包括：利用双目相机获取左右的火星表面图像，根据其近景图像中石块的像素点深度信息，建立三维地形，得到各石块的真实大小；确定近景图像中机械臂可达范围的图像；在可达范围的图像中分割出机械臂可抓取的石块；剪裁后，检测出各石块的图像中最边缘的四个像素点，过像素点与石块相切画线，四条线构成矩形框，对矩形框面积进行放大，将各放大的图像作为机械臂可达范围的图像，进行多轮分割和剪裁；对多次裁剪的图像进行拼接，确定石块的边界，与火星表面的三维地形进行匹配，得到石块的三维尺寸。
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公开(公告)号：CN117788736A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311823157.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 火星表面三维地形重构方法，解决了如何快速准确的实现火星表面三维地形重构的问题，属于场景重建领域。本发明包括：S1、利用双目相机地形重构方法，得到待采石块的位置T和大小；S2、基于待采石块的位置T，驱动机械臂上固定的单目相机拍摄待采石块的多视角图像，重构待采石块的局部三维地形模型，计算出待采石块的相对位置，根据单目相机拍摄待采石块的实际位置和计算出的待采石块的相对位置得到尺度恢复系数，利用尺度恢复系数和待采石块的局部三维地形模型，恢复出待采石块的真实三维实体模型；采用本发明不会增加只有单一任务的冗余有效载荷，同时还能保证建模的准确性及精度。
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公开(公告)号：CN116318825A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310031347.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 东风畅行科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车联网安全技术领域，具体为一种轻量级车载T‑BOX网络入侵检测探针，包括态势感知模块、日志管理模块、日志上报模块和配置管理模块，态势感知模块首先读入配置管理模块攻击检测相关配置，然后捕获T‑Box数据总线上的网络流量，态势感知模块检测网络流量中的可能的攻击行为，并将检测结果输送至日志管理模块。本申请支持DDoS攻击、恶意端口扫描等数十种网络入侵行为检测，检测灵活高效，占用计算和存储资源少；软件环境依赖少，交叉编译部署较为简单，为资源受限的硬件平台提供网络安全态势感知服务，进而为车辆联网、车联网智能化提供网络安全保障，应用前景十分广泛。
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公开(公告)号：CN111693961B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202010543984.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 一种基于KL散度单元筛选的CFAR检测器，涉及雷达目标检测技术领域，针对现有检测器在多目标背景下需要干扰目标数目的先验信息，TM‑CFAR中的大值删除数目需要人为设定，不能从环境中有效提取的问题，本发明结合KL散度与大津法设计了一种新的检测器，在将检测单元排序的基础之上能够有效地剔除幅度较强的异常值，依据环境的变化自适应地、有效地确定TM‑CFAR中的大值删除数目，抗击目标数目依照参考单元的情况自适应地调整，不需要干扰目标数目的先验信息，并且在多目标环境下具有良好的检测性能。
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公开(公告)号：CN116009844A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310031337.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 东风畅行科技股份有限公司
IPC: G06F8/34 , G06F8/38 , G06F3/0486
Abstract: 本申请属于车联网数据分析系统技术领域，具体是一种支持可视化拖拽进行车联网数据融合分析的产学研一体化平台，包括节点管理模块、数据流构建模块、程序运行连接模块和开发者社区模块。本申请的一体化平台能够将学术研究、教学平台与产业应用集成在一起，实现产学研一体化，对于业务人员来说，解决了业务人员在使用数据分析系统时难以定制化算法行为和难以复用已有组件的问题；对于科学研究人员来说，解决了研究人员将所研发的算法难以实际落地到业务系统中的问题；对于教师与学生来说，解决了运行环境不匹配、算法逻辑难以直观展示的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111562569B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202010320035.9
申请日：2020-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于加权群稀疏约束的Weibull背景下多目标恒虚警检测方法，它属于雷达目标检测领域。本发明解决了在多参数分布背景中，由于存在多个目标干扰导致对目标的检出概率低的问题。本发明基于对多个干扰目标的加权群稀疏约束，提出了一种新的目标恒虚警检测方法；在足量背景单元数量条件下保持恒虚警，针对Weibull背景中的多目标实现有效检测，提出方法大大提高了对目标的检出概率。本发明可以应用于多参数背景下的多干扰目标检测。
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公开(公告)号：CN113504521B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110774195.5
申请日：2021-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于多目标环境下的基于混合模型的恒虚警检测方法，涉及雷达目标检测领域。本发明是为了解决目前在多目标环境的恒虚警检测方法还存在干扰目标对参数估计的影响较大进而导致了检测性能下降的问题。本发明包括：获取雷达回波数据；建立非均匀的检测背景的韦布尔分布和目标分布的概率密度混合模型；将雷达回波数据输入到对数放大器进行对数处理，获得观测数据X＝[x1,x2,x3,…,xN]；引入隐变量Z＝[z1,z2,…,zN]表示观测数据X＝[x1,x2,x3,…,xN]的样本属性，构建关于F＝{X,Z}的对数似然函数；利用期望最大化算法对F＝{X,Z}的对数似然函数进行优化，获得Gumbel分布的尺度参数和位置参数；根据获得的Gumbel分布的尺度参数和位置参数获取检测阈值，并利用检测阈值判断待检测单元是否存在目标。本发明用于对恒虚警进行检测。
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公开(公告)号：CN112826593B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110015358.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人，包括由内臂和外臂组成的柔性臂、内臂驱动装置和外臂驱动装置；内臂驱动装置包括内臂线驱动机构、内臂旋转驱动机构和内臂线性运动驱动机构，内臂线驱动机构能够驱动内臂进行空间内的弯曲，内臂旋转驱动机构能够驱动内臂进行轴向回转，内臂线性运动驱动机构能够驱动内臂沿其轴线方向进行线性运动；外臂驱动装置包括外臂线驱动机构和外臂线性运动驱动机构，外臂线驱动机构能够驱动外臂进行空间内的弯曲，外臂线性运动驱动机构能够驱动外臂沿其轴线方向进行线性运动；内臂嵌设于外臂中，内臂能够从外臂中伸出与缩回，外臂的刚度大于内臂的刚度。本发明具有运动灵活性强的优点。
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公开(公告)号：CN111398909B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202010159118.4
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于倒谱分析的杂波环境无人机检测方法，涉及雷达目标检测技术领域，针对现有技术中在杂波环境中检测悬停无人机时准确率低的问题，包括步骤一：获取原始回波数据，然后对原始回波数据进行脉冲压缩得到脉压后数据s0(r，n)，其中r代表距离单元序号，n代表脉冲序号，对N个脉冲进行多普勒处理，得到RD谱s1(r，d)，d代表多普勒单元序号，在RD谱s1(r，d)上进行单元平均恒虚警检测，得到初步检测结果，即潜在目标的点迹，其所在距离单元为Rbin；步骤二：利用倒谱分析对初步检测结果进行筛选，识别其为杂波还是目标，然后剔除杂波。在检测阶段对杂波和目标进行区分，能够有效地在杂波环境中检测到悬停的无人机，准确率高。
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公开(公告)号：CN113505697A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110780097.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于U‑Net网络的高频地波雷达杂波分类方法，属于雷达杂波分类领域。本发明解决了现有对高频地波雷达杂波的分类方法准确率不高的问题。本发明方法包括：获取高频地波雷达回波的距离多普勒谱；对距离多普勒谱进行预处理，得到电离层杂波增强谱和一阶海杂波增强谱；利用训练集对电离层杂波识别网络和一阶海杂波识别网络进行训练，得到训练好的电离层杂波识别网络和一阶海杂波识别网络；将待分类的高频地波雷达杂波同时输入训练好的电离层杂波识别网络和一阶海杂波识别网络，得到两种杂波识别结果；将电离层杂波识别结果和一阶海杂波识别结果进行合并，得到高频地波雷达回波距离多普勒谱的杂波分类结果。本发明用于高频地波雷达杂波的分类。
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