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公开(公告)号：CN107490802A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710784984.0
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的空间定位方法、装置及系统，其中所述的方法包括：通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量；根据所述磁感应强度在空间直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的三个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。本发明针对室内、地下等环境GPS信号不可用时，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响等特点。
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公开(公告)号：CN107449331A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710559293.0
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/02
CPC classification number: F42B35/02
Abstract: 本发明提供了一种基于气浮的超高速仿真转台装置，属于仿真转台装置技术领域。本发明包括：前置气浮轴承、后置气浮轴承、惯轴、工作台面、电机及其驱动装置和底座，所述前置气浮轴承和后置气浮轴承分别安装在底座上，惯轴分别与前置气浮轴承和后置气浮轴承转动连接，电机及其驱动装置固定在底座上，电机及其驱动装置的输出端与惯轴的后端相连接，惯轴的前端固定有工作台面。本发明与现有技术相比，克服了技术偏见，采用前置气浮轴承和后置气浮轴承的气浮轴承组合，通过较小的气浮轴承实现大气浮轴承的作用，因为小的气浮轴承可以有很高的最高允许转速，而通过双气浮轴承可以提高其承载能力，这种设计还可以提高系统的刚度和抗倾覆能力。
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公开(公告)号：CN114625027B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210259531.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多自由度运动模拟器的多航天器姿轨控地面全物理仿真系统，属于飞行器地面仿真试验领域。本发明多自由度双星伴飞模拟器模拟追踪星和目标星的伴飞运动。台上姿轨控制系统控制追踪星和目标星按指令达到预期的运行状态。动力学仿真机实时模拟两星在轨轨道/姿态动力学。相对导航系统感知两星相对运动状态，并对感知结果进行导航解算。无线数据传输系统实现台上台下系统间的数据交互。视景演示系统通过专业软件模拟运动模拟器的实时工况。本发明采用两台哑铃型气浮台模拟追踪星和目标星的姿态运动，从而实现平面两个自由度和姿态三个自由度的运动模拟，能够达到高精度仿真的目的，为小卫星伴飞控制方案验证提供了可靠的平台。
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公开(公告)号：CN117262260B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311308344.4
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于智能调压技术的三自由度平动微重力模拟装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决微重力模拟系统复杂、测量精度低且不能实现平动问题。本发明的装置结构简单、体积较小，可以实现平动；针对垂向微重力模拟方法，提供了垂向气缸气压检测控制的粗精测双回路控制方法，且方法测量精度高；根据执行器的滞后特性，采用预测控制以及前馈方法来消除时滞部分对系统带来的影响。针对需要快速补偿的垂向扰动力，本装置配置了扇推卸载模块来直接对其进行补偿。本发明适用于三自由度平动微重力模拟，以保证航天器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN117949124A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410248070.2
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于翻转法的控制力矩陀螺输出力矩测量装置及方法，属于力矩测量技术领域。包括平台、测量模块、数据传输模块和数据分析模块；所述测量模块、所述数据传输模块和数据分析模块依次电连接；所述测量模块安装在所述平台上；所述平台用于承载测量模块；所述数据传输模块用于实现数据交互；所述数据分析模块用于测量CMG输出力矩和分析CMG特性；所述测量模块包括安装台、翻转工装、气浮球轴承和扭矩传感器；所述高精度扭矩传感器安装在所述气浮球轴承上；所述气浮球轴承安装在安装台底部；所述安装台顶部设置有翻转工装；所述翻转工装内放置被测CMG。解决现有技术中存在的输出力矩模型过于复杂，可靠性差、可信度低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116923724A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310936215.3
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/60 , G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种飞行器机动可变弹道地面模拟飞行试验技术，属于飞行器地面仿真领域技术领域。本发明包括地面模拟系统和数字孪生系统；地面模拟系统主要包括六自由度平台以及电控子系统；数字孪生系统主要包括建模仿真子系统以及数据管理子系统。本发明以地面模拟飞行试验为基础，充分发挥建模仿真与数字孪生的优势，加强以上两种技术的相互融合。其中，包括飞行器几何建模、流场数值仿真以及飞行仿真在内的建模仿真手段为地面模拟试验提供了基础准备，地面模拟试验为飞行器提供了更接近真实工况的半物理仿真环境。
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公开(公告)号：CN116796108A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310761829.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/11 , G06F30/20 , B64G1/24 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种复杂多约束条件下的追踪星轨迹规划方法，属于航天器轨迹规划技术领域。本发明方法包括：建立考虑J2项摄动的相对运动模型；采用轨道偏差演化分析方法构造安全约束和鲁棒性能指标；引入敏感器视场约束、执行机构控制受限约束和对地通信约束，最大程度的贴近实际任务场景；以鲁棒性能和燃料最优作为优化目标，采用非支配排序遗传算法求解最优控制问题。本发明考虑了多种复杂约束条件对任务的影响，并给出了数学表述，使得规划轨迹更加贴近工程实际，最大程度的保证了任务的安全性，同时根据轨迹偏差传播设计了鲁棒性能指标，能够有效提高方法对外在影响的鲁棒性。本发明不再局限于只能针对合作目标的限制，提高了方法的适用性。
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公开(公告)号：CN115268390A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210392061.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统AHP效能评估方法，属于航天器跟踪指向技术AHP效能评估方法技术领域。本发明首先构建层次模型结构，然后确定相似元权系数和相似元的值；然后进行卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统效能评估；分别对扰动模拟单元、跟踪卫星模拟分系统、目标卫星模拟分系统以及远程修复指向模拟分系统进行AHP分析；最后在对系统进行AHP分析。本发明能够对卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统进行效能评估，与实现的卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统能够极大程度地贴近真实系统。
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公开(公告)号：CN115048310A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210746895.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明属于软件故障数据识别技术领域，公开了一种软件故障个数检测方法、检测系统、存储介质及应用。所述软件故障个数检测方法在建立的软件故障检测或修复模型中，把故障总数作为累积检测到的故障数量m(t)的一个参数，将m(t)与真实的失效数据集中的累积检测到的故障数量进行比较(拟合与预测)，从而间接的表明故障总数的准确性。本发明在前期大量分析的基础上，本发明主要关注a(t)对SRGM模型的影响，重点剖析a(t)的建模与评估，通过建立统一的不完美排错模型观测不同a(t)对可靠性带来的变化，进而衡量各种a(t)的性能差异。本发明具备描述新故障引入能力的a(t)的不同形式对SRGM模型的扰动影响。
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公开(公告)号：CN107607109A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710785077.8
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双磁信标的空间定位方法、装置及系统，其中所述的方法包括：通过磁传感器的实时测量数据分别确定两个磁信标在目标位置处的磁感应强度的两个方向的矢量分量；根据所述磁感应强度在平面直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的两个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。本发明针对室内、地下等环境GPS信号不可用时，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响等特点。
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