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公开(公告)号：CN103447642B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310415911.6
申请日：2013-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绝缘陶瓷涂层金属电火花加工的电极旋转及夹紧装置。属于电火花加工和成形技术领域。解决目前的绝缘陶瓷涂层金属电火花加工中，电火花机床上电极旋转及夹紧装置无法在油基工作液中使用问题。工作液为油基工作液，同步带传动机构连接直流减速电机和电极回转装置，电极回转装置的空心轴的定位段配合安装在电极夹持装置的锥度连接轴的圆台形孔内，电极夹持装置夹住电极并带动电极旋转，供油管道提供的高压工作液通过电极从电极下端喷出，绝缘基板与固定块连接，固定块与机床主轴相连，机床主轴提供整个装置在竖直方向上的运动。本发明可以实现绝缘陶瓷涂层金属材料电火花加工过程中管状电极的旋转和油基工作液内冲液。
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公开(公告)号：CN103983982A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410225707.2
申请日：2014-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/93
CPC classification number: G01S17/936
Abstract: 一种车用红外/可见光双摄像头激光雷达，属于光学成像测距技术领域。所述雷达由线状光束激光器、可见光相机、红外相机和摆镜组成；其中，线状光束激光器、可见光相机、红外相机和摆镜的中心位于同一基线上，可见光相机和红外相机的光轴平行且与基线垂直，摆镜中心位于可见光相机和红外相机连线的中点，线状光束激光器的出射光沿基线出射照在摆镜的中心，摆镜的周期转动产生周期扫描，被测物体反射光在可见光相机和红外相机上成像。本发明通过红外/可见光双摄像头成像，既能提供准确的测距信息，用于测距报警；又能提供视场内的红外和可见光图像，用于生物报警。
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公开(公告)号：CN103342913A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310238581.8
申请日：2013-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于绝缘陶瓷电火花加工技术的导电涂覆材料及利用其制备辅助电极的方法，属于电火花加工绝缘陶瓷的技术领域。所述导电涂覆材料由以下组分制备而成：每10-30ml无水乙醇配兑20-50ml铜粉导电漆、5-15g铁磁粉末和/或5-15g导电石墨粉。辅助电极的制备方法步骤如下：将上述导电涂覆材料均匀涂覆在绝缘陶瓷基体待加工表面，室温干燥或烘干；利用铜箔导电胶带沿切割方向绕涂覆导电涂层的待加工面包裹绝缘陶瓷，使铜箔导电胶带与绝缘陶瓷导电涂层表面连接成导电回路。本发明所制备的辅助电极不受绝缘陶瓷大小、形状限制，对平面、曲面及不规则表面的绝缘陶瓷工件均适用，且制备简单、周期短及具有高导电性能。
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公开(公告)号：CN101532941A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910071830.2
申请日：2009-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 用于检测混凝土表层渗透性的检测装置，它涉及一种检测装置，本发明可以长期、非破损、实时监测混凝土表面渗透性。预埋管的侧壁上均匀开有若干个通孔，螺帽的帽顶上开有孔，预埋管的中部侧壁与半预埋管的一端垂直固接在一起，预埋管与半预埋管连通，半预埋管的另一端侧壁上设有外螺纹并与短管的一端螺纹连接，短管的另一端拧入螺帽内；第一湿度传感器位于第一小室内且安装在第一带有通孔的隔板上，第二湿度传感器位于第三小室内且安装在第二带有通孔的隔板上。本发明能方便快捷地检测出混凝土表层渗透性，根据检测出的混凝土表层渗透性的结果可及时对服役建筑结构采取必要的防护措施，以提高建筑工程的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114253127A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111400580.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 微细电火花铣削磁悬浮主轴径向平动变偏置电流控制方法，属于微细电火花加工技术领域。该控制方法，包括以下步骤：S1.启动具有X、Y、Z方向行程的微细电火花加工悬浮伺服主轴系统；S2.控制电流根据转子位置偏差由PID控制算法计算得出；S3.根据磁悬浮主轴在X、Y方向平动位移定位时，测量出转子位移和控制电流的关系；S4.将根据转子目标位移测量出的控制电流作为变偏置电流项与固定偏置电流共同组成新的偏置电流项；S5.新的偏置电流项与根据转子位置偏差由PID控制算法计算得出的新的控制电流共同作用控制径向磁轴承转子位移，减小位移超调，提高系统稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110181132B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910596838.4
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种绝缘陶瓷涂层‑金属电火花加工材料辨识的模糊伺服控制系统及方法，所述模糊伺服控制系统包括包括平均电压检测模块、脉冲电源参数自调整模块、PMAC控制器、金属浮动比较阈值调整模块、陶瓷浮动比较阈值调整模块、金属模糊控制器、陶瓷模糊控制器、材料类型辨识器、基于脉宽检测的七阈值比较与击穿延时联合辨识放电状态检测装置和执行模块。本发明能够实现在加工过程中辨识材料类型，并根据材料类型在线调节绝缘陶瓷涂层或金属的浮动比较阈值，实现对陶瓷涂层和金属放电间隙的有效调节，提高绝缘陶瓷涂层‑金属材料的电火花加工效率和质量。
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公开(公告)号：CN107088869B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN110181132A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910596838.4
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种绝缘陶瓷涂层-金属电火花加工材料辨识的模糊伺服控制系统及方法，所述模糊伺服控制系统包括包括平均电压检测模块、脉冲电源参数自调整模块、PMAC控制器、金属浮动比较阈值调整模块、陶瓷浮动比较阈值调整模块、金属模糊控制器、陶瓷模糊控制器、材料类型辨识器、基于脉宽检测的七阈值比较与击穿延时联合辨识放电状态检测装置和执行模块。本发明能够实现在加工过程中辨识材料类型，并根据材料类型在线调节绝缘陶瓷涂层或金属的浮动比较阈值，实现对陶瓷涂层和金属放电间隙的有效调节，提高绝缘陶瓷涂层-金属材料的电火花加工效率和质量。
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公开(公告)号：CN107088869A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN103977831B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410255708.1
申请日：2014-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一步法附载磷酸钴助催化剂的制备方法，本发明涉及助催化剂的制备方法。本发明要解决现有技术存在制备Co3(PO4)3助催化剂的附载工艺复杂，耗时长，且催化制氧速率低的问题。方法：一、称量；二、混合；三、照射，洗涤，干燥。本发明方法的工艺简单、操作便捷，简化了Co3(PO4)3助催化剂的附载工艺，节约了时间。本发明用于制备附载磷酸钴助催化剂。
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