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公开(公告)号：CN112061423B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010792567.2
申请日：2020-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种可在轨更换的模块化快换机械接口，涉及可在轨更换机械接口领域，包括伺服电机、空间凸轮上固定板、空间凸轮下固定板、定位导向板、定位导向销、传动轴、传动装置、传动齿轮、槽轮机构、空间凸轮机构、被动齿轮、内爪；内爪包括传动筒、连接齿板；槽轮机构包括主动拨盘和槽轮；空间凸轮机构包括空间凸轮和驱动销，空间凸轮呈套筒状、设有轴向起伏的驱动滑槽，空间凸轮套设在槽轮上侧的传动筒上；驱动销设置在传动筒上，连接齿板位于空间凸轮上固定板上侧，伺服电机驱动传动轴转动，主动拨盘设置在传动轴上。具有传动简单、结构紧凑，锁合快速、传动精度高、传动效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114460950A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110600367.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及细胞机器人制造技术领域，具体的说是一种通过控制组件和视觉捕获机构感知自身姿态，并利用控制计算机进行任务分析从而生成任务所需空间拓扑结构和最优接口拼接决策，依靠六向推力装置进行相互拼接，进而完成任务所需航天器的自重构搭建的自重构细胞星装置，包括：箱体(1)、可调角度侧板(2)、旋转顶板(3)、控制组件、通用对接口(5)、六向推力装置(6)、热传感器(7)、视觉捕获机构(8)、电气接口(9)、驱动组件(10)、蓄电池(11)、推进剂模块(12)、控制计算机(13)；该细胞星具有自适应、高拓展性、去中心化、架构开放及经济性等优点，可充分适应未来空间任务的复杂性，对在轨航天器构型具有借鉴意义。
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公开(公告)号：CN114460950B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110600367.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及细胞机器人制造技术领域，具体的说是一种通过控制组件和视觉捕获机构感知自身姿态，并利用控制计算机进行任务分析从而生成任务所需空间拓扑结构和最优接口拼接决策，依靠六向推力装置进行相互拼接，进而完成任务所需航天器的自重构搭建的自重构细胞星装置，包括：箱体(1)、可调角度侧板(2)、旋转顶板(3)、控制组件、通用对接口(5)、六向推力装置(6)、热传感器(7)、视觉捕获机构(8)、电气接口(9)、驱动组件(10)、蓄电池(11)、推进剂模块(12)、控制计算机(13)；该细胞星具有自适应、高拓展性、去中心化、架构开放及经济性等优点，可充分适应未来空间任务的复杂性，对在轨航天器构型具有借鉴意义。
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公开(公告)号：CN117718537A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311717886.7
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及特殊齿轮加工技术领域，具体来说是一种操作简单，能够滚切加工出具有特殊结构的变厚齿轮副，有效提高变厚齿轮副加工效率，降低加工成本的基于改进滚切加工的变厚齿轮加工装置及方法，其核心在于挂轮机构的设计与装配：盖板与床身固连，轴座固连在盖板上，介轮转轴与轴座固连，连板固连在中间转轴上且连板上固连有介轮转轴，中间同步大带轮与中间同步小带轮固连，与介轮转轴间隙配合；轴向转轴与径向转轴与床身刚性固连，轴向同步带轮与轴向转轴间隙配合；径向同步带轮与径向转轴间隙配合；对刀后，加装同步带，实现三轴联动，完成变厚齿轮的滚切加工。
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公开(公告)号：CN109027171A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810852012.5
申请日：2018-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H37/12
Abstract: 本发明涉及一种组合机构驱动的活齿端面谐波齿轮装置，包括壳体、轴瓦、输入轴、锁紧螺母一、主动锥齿轮、锁紧螺母二、从动锥齿轮架、轴承挡片、轴承、从动锥齿轮连接架一、从动锥齿轮连接架二、从动锥齿轮连接架三、从动锥齿轮连接架四、活齿架一、活齿架二、活齿架三、活齿架四、端面齿轮、输出轴、槽轮和端面齿轮端盖，其中电机驱动输入轴转动，输入轴通过花键带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮同时驱动四组从动锥齿轮转动，从动锥齿轮架上的从动锥齿轮可以在与主动锥齿轮啮合自转的同时绕着主动锥齿轮的轴线进行公转，最终从输出轴输出旋转运动，本发明与现有技术相比，减小了摩擦损耗，提高了传动精度和传动效率以及齿轮系统整体的传动比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108856908A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810734547.2
申请日：2018-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及变厚齿轮加工技术领域，具体的说是一种能够有效提高轮齿加工效率，降低加工成本的空间变厚齿轮副的滚齿机加工方法及装置，其特征在于首先建立刀具与工件的相对位置关系，然后通过坐标变换得到各坐标系之间的变换关系；其次根据滚刀螺旋面的不同，选择刀面方程，获得滚刀所能加工出的齿面方程，再次计算滚齿的加工参数，本发明利用现有的齿轮加工机床加工出高精度的外啮合非渐开线变厚齿轮，在较低成本下制造出非渐开线变厚齿轮减速器，同时对克服渐开线变厚齿轮由于点接触啮合导致的承载能力低、使用寿命短、承载能力低等的固有缺点具有极为重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN117022482A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310665111.3
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及微型机器人制造技术领域，具体的说是一种能够实现滚动、转弯、跳跃等多种运动状态，并适于多个体间组织分布式架构，对复杂环境数据进行采集、决策、执行的球形滚跳机器人及其应用，本发明针对于复杂多变的医疗辅助任务，提出了一种球形滚跳机器人，且多个机器人能够合作形成机器人群体，并通过配合现有自主决策、自主规划算法，自行将任务拆分成简单的非耦合任务来完成，而且机器人具有记忆机制，对于重复的或者相似的复杂医疗辅助任务可将之前的任务构型提取出来，快速决策规划，分配给各个机器人单体执行，提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN107269799B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710444094.5
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种用于端面活齿谐波传动的齿侧间隙自适应调节装置，涉及齿侧间隙自适应调节装置，包括壳体、端面齿轮、空心螺杆、限位轴承一、锁紧装置、限位轴承二和扭力弹簧；端面齿轮可轴向滑动的嵌套在壳体左侧内，空心螺杆与端面齿轮螺纹连接，锁紧装置设在空心螺杆的右端上，限位轴承一安装在空心螺杆右侧上、两个端面分别与锁紧盘和壳体贴紧，锁紧盘右侧设有轴承座，限位轴承二安装在轴承座上、其两个端面分别与锁紧盘和壳体贴紧，扭力弹簧安装在锁紧盘与壳体间。本发明可自适应调节轮齿啮合间隙、承载能力大、传动精度高、传动效率高、具有过载保护功能。
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公开(公告)号：CN108789377A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810902270.X
申请日：2018-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。
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公开(公告)号：CN102490181A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110371842.4
申请日：2011-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间在轨模块更换的抓持机构，它涉及一种空间模块更换的抓持机构。本发明为了解决空间在轨模块更换抓持机构存在结构复杂、功能单一、体积庞大、质量较重、定位精度不高和不灵活的问题。步进电机安装在主动架体内，主动架体的上端面上连接有过渡盘，过渡盘的上端面上设有锥形定位体，锥形定位体外部罩着被动架体，锥形定位体的下部对称装有两个径向布置的定位柱，螺杆上端与锥形定位体螺纹连接，螺杆上连接有楔形滑块，螺杆的下端与步进电机连接，锥形定位体上开有第二豁口，第二豁口的顶部卡装有管柱，输送管与管柱的沉孔连通，管柱的斜面与楔形滑块相抵靠，挡片与锥形定位体之间设置有弹簧。本发明用于航天器在轨模块服务和在轨连接任务中。
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