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公开(公告)号：CN109724482A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910012093.2
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，它涉及一种可回收火箭着陆工况模拟设备。本发明为了解决现有的着陆支撑机构样机由于无法模拟可回收火箭着陆工况，致使无法模拟验证火箭在实际返回时的过程。本发明的姿态控制设备包括支撑架和多个驱动单元，多个驱动单元安装在支撑架的八个顶角上；测量装置包括操作控制机和冲击加速度测试平台，冲击加速度测试平台安装在支撑架内，悬吊解锁机构安装在冲击加速度测试平台上；悬吊解锁机构包括悬吊释放机构和着陆支撑机构，着陆支撑机构安装在冲击加速度测试平台上，悬吊释放机构安装在着陆支撑机构上，悬吊释放机构与多个驱动单元之间通过钢丝绳连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109502056A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811367610.X
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种可重复平行四边形着陆支撑机构，它涉及可回收火箭着陆支撑机构，它包括电动推杆、N个缓冲器、N个支撑腿和N个折展机构；N个支撑腿沿火箭本体的周向均布设置，电动推杆安装在火箭本体上，每个支撑腿的一端连接有缓冲器，每个支撑腿上布置有一个折展机构，每个折展机构包括上支撑连杆、下支撑连杆、支腿连杆和斜拉连杆；支撑腿与支腿连杆固接。本发明结构简单，折展稳定可靠，可重复使用。
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公开(公告)号：CN109455320A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811367605.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构，本发明涉及垂直起降可重复运载器着陆支撑机构，本发明为了解决现有技术中着陆支撑机构的支撑圆直径较小，火箭发射空气阻力过大，以及着陆过程支撑连杆一阶振动，容易导致回收工作失败，它包括驱动组件和多组支撑腿组件，多组支撑腿组件均布安装在主体底端的四周，支撑腿的顶端转动连接安装在主体侧壁上，支撑腿支撑连杆通过缓冲器与支撑腿连接，支撑腿支撑连杆的顶端与火箭主体支撑连杆的底端通过销轴和驱动连杆的一端转动连接，驱动连杆的另一端与驱动组件转动连接，火箭主体支撑连杆的顶端与主体转动连接，本发明用于着陆支撑机构领域。
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公开(公告)号：CN109264033A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811368985.8
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种回收火箭支撑机构的限位锁紧机构，本发明为了解决现有技术中需要提供具有高可靠性锁紧机构，但是现有技术还有没有此种结构的出现的问题，它包括手动解锁件、锁紧机构限位框、移动滑块、解锁弹簧、限位架和两个锁紧销支撑组件；手动解锁件安装在锁紧机构限位框上，锁紧机构限位框滑动插装在限位架上，两个锁紧销支撑组件相对安装在锁紧机构限位框之间的限位架上，解锁弹簧设置在两个锁紧销支撑组件之间，移动滑块竖直插装在限位架上，本发明用于限位锁紧机构中。
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公开(公告)号：CN105253797B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510696904.7
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66D1/30
Abstract: 低惯量弹簧扭杆式恒力机构，属于一种恒力加载机构。本发明是为了解决现有被动式恒力输出装置具有局限性的问题。本发明所述的低惯量弹簧扭杆式恒力机构，多个弹簧的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒铰接；扭杆位于恒力机构输入轴内部，且扭杆的两端分别与恒力机构输入轴和恒力机构输出卷筒固定连接，该种结构充分考虑了恒力机构的使用要求，采用可变力臂和扭杆的高刚度实现恒力矩输出，能够实现整个传动过程中持续输出恒定力矩。本发明具有结构简单，具有低惯量、大扭矩、高灵敏度的突出优点，且通用性强，为高频变化的负载提供恒力输出，适用力矩值范围广、输出力矩值稳定性高，转动惯量低的低惯量弹簧扭杆恒力机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105082171B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510574503.4
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可更换末端执行器的多功能机器人手腕，本发明涉及一种可更换末端执行器的机器人手腕，本发明为了解决采用现有技术中很多机器人手腕都和末端执行器连接在一起，无法实现同一手腕驱动多种末端执行器的功能，导致其制作成本很高，以及使用不方便的问题，它包括外层动力输出机构、中间层锁紧与释放机构、内层动力输出机构和工具机构，外层动力输出机构和中间层锁紧与释放机构由外向内依次套装在内层动力输出机构上，工具机构安装在外层动力输出机构的动力输出端、中间层锁紧与释放机构的动力输出端和内层动力输出机构的动力输出端上，发明适用于末端执行器需更换和执行器锁紧领域。
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公开(公告)号：CN103788397B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410056479.0
申请日：2014-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08J9/20 , C08L25/06 , C08K3/04 , C08F112/08
Abstract: 一种含层离石墨的阻燃可发性聚苯乙烯球粒的制备方法，涉及一种具有阻燃可发性聚苯乙烯球粒的制备方法。本发明是要解决现有方法制备的含石墨粒子可发性聚苯乙烯悬浮聚合容易团聚，石墨粒子在聚苯乙烯中的分散不均匀以及可发性聚苯乙烯的阻燃隔热性能差的技术问题。本发明的制备方法为：一、按重量份数称原料；二、制备第一混合物；三、制备第二混合物；四、将第二混合物在搅拌下加入至第一混合物中，反应后，加入乳化剂，继续反应，然后加入戊烷，在反应釜中冲入氮气，升温并反应，反应完成后，将反应釜自然冷却，缓慢放气至压力为零时出料，洗涤干燥，即得含层离石墨的阻燃可发性聚苯乙烯球粒。本发明应用于阻燃可发性聚苯乙烯球粒的制备领域。
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公开(公告)号：CN104401505B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410583139.3
申请日：2014-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 双轮全向减震式载人月球车移动系统，它涉及一种月球车移动系统。本发明解决了现有的载人月球车移动系统存在功能不完善、性能单一、减震性能差的问题。转向电机伺服系统的输出轴由转向电机底座的下端穿出，转向支架安装在转向电机底座的输出轴上；每个转向支架的下端与对应的一个折叠电机连接；减震支撑体的下部位于两个斜杆下部之间且减震支撑体与斜杆转动连接，每个竖向减震器的一端与减震支撑体的上部连接，每个竖向减震器的另一端与对应的一个斜杆中部连接；侧向减震器的一端与减震支撑体的侧壁连接；每个减震机构的上耳片和下耳片与对应的一个支撑体基座转动连接，每个侧向减震器的另一端与相应一个减震器底座连接。本发明用于月球载人领域。
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公开(公告)号：CN104354878B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410610201.3
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 横向环形减震纵向弹簧减震混合四轮车，本发明涉及一种月球车，以解决现有载人月球车存在的减震性能差、越障和操纵性能不好的问题。每个凸台的下端固接有一个减震器盖，环形减震器设置在减震器盖的下面，四个横杆固定在环形减震器的外圆周表面上，四个转向臂与四个横杆一一对应，转向臂的一端与横杆铰接、另一端与销轴连接，销轴的下端与四个悬架固定连接，每个悬架的下端配有两个竖直减震器，该两个竖直减震器设置在车轮的两侧，每个竖直减震器的上端与悬架固定连接、下端与车轮的转轴铰接，前连杆的两端分别铰接一个纵杆，后连杆的两端分别铰接一个纵杆，纵杆与环形减震器的外圆周表面固定连接。本发明用于月面复杂地形条件下行驶。
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公开(公告)号：CN103950042B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410160911.0
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三回转臂串联悬挂式六自由度空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决目前没有六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。定小臂的一端固装在主回转轴的轴心上，主回转臂的一端与主回转轴转动连接；主回转臂的另一端与大回转轴的上端转动连接，大回转臂的一端安装在大回转轴的下端；大回转臂的另一端与小回转轴转动连接，小回转臂的一端安装在小回转轴的下端；定小臂与六自由度空间机械臂的第一连杆通过一套吊丝配重系统连接，大回转臂与六自由度空间机械臂的第二连杆通过一套吊丝配重系统连接。本发明用于悬挂式六自由度空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿。
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