公开(公告)号：CN117318561A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311349233.8

申请日：2023-10-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 安群涛 ,  卢禹卓 ,  吴友桐 ,  赵孟佶 ,  曹福强 ,  王大庆 ,  张硕 ,  蒋崇武 ,  徐玉娇 ,  刘功晗 ,  郭翔宇

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022 ,  H02P27/08 ,  H02P29/50

Abstract: 永磁同步电机双内模解耦控制方法及装置，涉及电机控制领域。为解决现有技术中存在的，现有方法引入了微分环节，容易造成系统不稳定，并且前馈解耦的控制方法对永磁同步电机的参数较为敏感，控制系统鲁棒性较差的技术问题，本发明提供的技术方案为：永磁同步电机双内模解耦控制方法，所述方法包括：对电流源逆变器供电的永磁同步电机系统进行数学建模得到电流环的耦合项和电压环的耦合项的步骤；采集电流环控制器和电压环控制器的步骤；根据所述电流环的耦合项和电压环的耦合项，以及所述电流环控制器和电压环控制器，得到电流环耦合补偿项和电压环耦合补偿项的步骤。适合应用于电流源逆变器供电的永磁同步电机双内模解耦控制的工作中。

公开(公告)号：CN116327090A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310255902.9

申请日：2023-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 宋霜 ,  张硕 ,  宋少徽 ,  王焦乐

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273 ,  A61B10/00 ,  A61B1/015

Abstract: 本发明提供了一种具有负压抽吸功能的磁控胶囊机器人，包括外壳、以及位于外壳内的定子永磁体、动子永磁体、柔性密封腔体，动子永磁体能够在外壳内转动，柔性密封腔体设有第一吸液孔，外壳设有第二吸液孔，第一吸液孔与第二吸液孔对齐，在外加磁场的驱动下，定子永磁体和动子永磁体配合能够带动柔性密封腔体展开或收缩，当柔性密封腔体展开时，柔性密封腔体的体积增大，柔性密封腔体内部压强减小，在外界大气压作用下，肠液进入所述柔性密封腔体中完成负压抽吸采样操作。本发明的有益效果是：本发明的磁控胶囊机器人可以通过反复施加外磁场实现多次产生负压吸液功能，磁控胶囊机器人内部结构简单，易于装配，功能稳定。

公开(公告)号：CN111711986B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202010373576.8

申请日：2020-05-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴少川 ,  魏宇明 ,  张硕 ,  周晓康 ,  刘璐洋

IPC: H04W72/04 ,  H04W72/12

Abstract: 5G通信系统中UC‑UDN比例公平资源分配方法，涉及5G无线通信资源分配技术，是为了在保证公平性的前提下，提高系统的吞吐量、优化资源分配和调度，以及改善网络中实现最优用户资源分配和调度的信息交换压力，本发明是在UC‑UDN网络下，实现比例公平的资源分配，通过对有向图中有向边权值的设定，以及分组中用户调度最优化目标设计，实现UC‑UDN网络中用户在连续时隙上的比例公平传输。

公开(公告)号：CN113081076A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110382696.9

申请日：2021-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 宋霜 ,  武晓阳 ,  王焦乐 ,  张硕 ,  孟庆虎

IPC: A61B10/04

Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的活检采样机构，包括固定基座、活检工作头、弹簧、移动基座和永磁体，所述固定基座固定在胶囊内窥镜的外侧面，所述固定基座上设有导向孔，所述活检工作头的一端与所述移动基座固定连接，所述活检工作头的另一端穿设在所述固定基座的导向孔上，所述弹簧夹紧在所述固定基座、移动基座之间，所述移动基座与所述永磁体连接。本发明的有益效果是：外置于现有商业磁驱动胶囊内窥镜表面，无需更改现有内部结构，增加了活检采样功能，减少了对于胶囊内部空间的使用；利用外磁场驱动，无需消耗胶囊内置电池的能量，梯度磁场控制简单，对人体损伤较小且可以重复采样。

公开(公告)号：CN112508060A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011298247.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张硕 ,  顾崇文 ,  黄荷姣 ,  陈加源 ,  陈孝飞 ,  江桥 ,  陈锦毅

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种基于图卷积神经网络的滑坡体状态判断方法及系统，利用包括降雨量、地表位移、深部位移、土壤含水率、次声在内的多种类型监测数据，综合判断滑坡体状态。本发明方法主要包括特征提取、特征融合与特征分类三部分，在特征提取中，将五种类型检测数据经过预处理后，分别输入到不同的图卷积神经网络中进行训练，得到五组对应的特征向量；在特征融合中，将特征提取输出的五组特征向量进行融合，得到可以表征滑坡体整体状态的特征向量，在特征分类中，根据特征融合输出的整体特征向量计算出该滑坡体处于每种状态下的概率，进而给出滑坡体的状态判断。本发明所述方法能准确、快速地判断出滑坡体的状态。

公开(公告)号：CN105015805B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201510475129.2

申请日：2015-08-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王岩 ,  彭汉章 ,  杜靖 ,  黄成 ,  张硕

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种二次平台系统，它属于精密运动控制的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在下平台的底面上，第一气垫搬运装置、第二气垫搬运装置和第三气垫搬运装置以三角位置设置在下平台的底面上，第一带气缸的音圈电机的下端、第二带气缸的音圈电机的下端和第三带气缸的音圈电机的下端以三角位置安装在下平台的上端面上，上平台的下端面与第一带气缸的音圈电机的上端、第二带气缸的音圈电机的上端和第三带气缸的音圈电机的上端连接；气垫平台设置在上平台的上平面上。本发明通过多个系统协调、同步工作，可以极大的降低六自由度气浮台对大理石基础平台的平整度的要求，为气浮台提供良好的仿真试验初始条件。