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公开(公告)号：CN109115389A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811267967.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/28
Abstract: 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置，涉及一种制动器的试验装置。本发明为解决现有的吸合力测试装置无法满足精确测量制动器电磁吸合力的问题。本发明包括轴向位移精确调整装置、测力传感器、衔铁摩擦盘支撑装置、衔铁摩擦盘、制动器壳体、电磁线圈和支撑架；测力传感器的一端连接在轴向位移精确调整装置上，另外一端与衔铁摩擦盘支撑装置的一端连接，衔铁摩擦盘支撑装置的另外一端与衔铁摩擦盘一侧固定连接；测力传感器在轴向位移精确调整装置的带动下沿着测力传感器的行程方向位移，电磁线圈安装在制动器壳体内的环形凹槽中，制动器壳体与衔铁摩擦盘通过电磁线圈产生的电磁力进行磁力连接。本发明用于精确测量电磁线圈对衔铁摩擦盘产生吸合力。
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公开(公告)号：CN101695001B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN200910308861.5
申请日：2009-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M11/00
Abstract: 采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器，属于阵列压阻式触觉传感器领域。它在解决了阵列压阻式触觉传感器中扫描电路的回路干扰问题的同时，使实现电路更加简单。本发明通过将信号采集柔性电路板上当前扫描列的输出电压信号传递给开关电路和放大器电路后，分两路：一路经ADC电路转换为数字量，实现触觉信息的采集；另一路经第一模拟信号输出寄存器和模拟开关反馈回非采样列电极，实现采样电压列反馈，削弱阵列式触觉传感器行列扫描电路的回路干扰，逻辑控制电路控制多路开关为触觉信号采集柔性电路板上当前扫描行提供基准高电压。本发明作为一种有效削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器。
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公开(公告)号：CN119555264A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411703309.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 一种全平面六维力传感器弹性体，涉及六维力传感器弹性体领域，本发明主要针对现有六维力传感器弹性体难以兼顾小尺寸、轻质量与大承载能力的问题，本申请所述弹性体包括外环和内环，外环套设在内环的外侧，外环与内环之间设有通过四个梁体组件相连，四个梁体组件沿周向等距设置在外环与内环之间，且每个梁体组件的一端与外环一体成形设置，每个梁体组件的另一端与内环一体成形设置，每个梁体组件上安装有一个应变测量单元组件。本申请主要用作全平面六维力传感器中的弹性体结构。
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公开(公告)号：CN114102605B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111573002.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于EtherCAT的灵巧手实时控制系统，属于机器人技术和通信领域。解决了现有的HIT/DLR II灵巧手控制系统通信链路较长、且需要专用的平台进行通信，导致通用性差的问题。本发明包括顶层PC机控制端和底层手掌控制端；且顶层PC机控制端和底层手掌控制端之间遵循EtherCAT通信协议；顶层PC机控制端包括EtherCAT主站单元，该EtherCAT主站单元采用计算机实现；底层手掌控制端包括EtherCAT从站数据收发单元、EtherCAT从站单元和串行通信收发单元。本发明主要用于对机器人手掌进行控制。
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公开(公告)号：CN115477025A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211366123.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 实现卫星故障帆板辅助展开的被动式模块化接口夹持装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决空间机器人在对太阳能帆板的钢丝绳进行剪断时，容易发生干涉的问题。本发明包括夹持鄂机构、驱动机构、支撑机构、模块化接口机构和支撑壳体；所述的夹持鄂机构安装在支撑壳体的一端，所述的驱动机构通过支撑机构安装在支撑壳体内，所述驱动机构的一端伸出支撑壳体并驱动夹持鄂机构的开合，所述的模块化接口机构安装在支撑壳体的另一端并可实现驱动机构的动力输出。本发明主要用于太阳能帆板的延缓展开。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115416010A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211280654.5
申请日：2022-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人，属于机器人技术领域。本发明是为了解决现有的蛇形机器人无法实现无轮式与有轮式的交互运动模式，导致蛇形机器人的避障能力或者执行任务效率低下的问题。本发明中蛇头模块、供能模块、蛇身模块和蛇尾模块顺次连接；蛇身模块的两侧侧壁上分别对称安装若干个被动轮伸缩模块，实现蛇形机器人有轮模式与无轮模式的切换；每个被动轮伸缩模块包括驱动机构、三连杆机构和从动轮；驱动机构的连接端铰连接在蛇身模块的侧壁上，驱动机构的驱动端与三连杆机构的一端铰连接，三连杆机构的另一端与从动轮铰连接；驱动机构通过驱动三连杆机构的弯折与伸直实现从动轮的上抬与下放。本发明主要用于复杂环境的作业。
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公开(公告)号：CN114459356A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210247263.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
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公开(公告)号：CN114102605A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111573002.6
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于EtherCAT的灵巧手实时控制系统，属于机器人技术和通信领域。解决了现有的HIT/DLR II灵巧手控制系统通信链路较长、且需要专用的平台进行通信，导致通用性差的问题。本发明包括顶层PC机控制端和底层手掌控制端；且顶层PC机控制端和底层手掌控制端之间遵循EtherCAT通信协议；顶层PC机控制端包括EtherCAT主站单元，该EtherCAT主站单元采用计算机实现；底层手掌控制端包括EtherCAT从站数据收发单元、EtherCAT从站单元和串行通信收发单元。本发明主要用于对机器人手掌进行控制。
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公开(公告)号：CN109115389B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811267967.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/28
Abstract: 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置，涉及一种制动器的试验装置。本发明为解决现有的吸合力测试装置无法满足精确测量制动器电磁吸合力的问题。本发明包括轴向位移精确调整装置、测力传感器、衔铁摩擦盘支撑装置、衔铁摩擦盘、制动器壳体、电磁线圈和支撑架；测力传感器的一端连接在轴向位移精确调整装置上，另外一端与衔铁摩擦盘支撑装置的一端连接，衔铁摩擦盘支撑装置的另外一端与衔铁摩擦盘一侧固定连接；测力传感器在轴向位移精确调整装置的带动下沿着测力传感器的行程方向位移，电磁线圈安装在制动器壳体内的环形凹槽中，制动器壳体与衔铁摩擦盘通过电磁线圈产生的电磁力进行磁力连接。本发明用于精确测量电磁线圈对衔铁摩擦盘产生吸合力。
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公开(公告)号：CN105599298B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201511029652.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/393 , B33Y50/02
Abstract: 一种面向多自由度3D打印机器人的3D打印头机构控制系统及该系统的控制方法，涉及3D打印头控制领域。解决了当前3D打印机控制器与多自由度机器人控制系统的整合难度大和集成度低的问题。本发明控制系统包括多自由度机器人中央控制器和3D打印头控制系统两部分。前者根据作业任务，主要完成多自由度3D打印机器人的笛卡儿空间运动轨迹规划，并同步完成对3D打印头状态监控和送丝机构的运动规划；后者由控制处理模块、电源隔离变换模块、隔离差分信号变换模块、数字信号隔离模块、步进电机驱动模块、加热模块和温度采集模块构成，其根据前者下传的控制指令，完成3D打印头的出丝控制。有效提高3D打印头机构控制系统的抗干扰能力。
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