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公开(公告)号：CN117262067B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311221243.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02 , B25J9/12
Abstract: 髋关节结构、腿部结构及六自由度低惯量的机器人仿生腿，属于仿生腿。为了解决现有的人形仿生腿无法同时实现多自由度、布局紧凑、轻量化及低惯量的目的。本发明包括髋关节结构和腿部结构；腿部结构包括大腿、膝关节连接轴、小腿、踝关节万向节组件、脚部、膝关节曲柄摇杆驱动组件和踝关节曲柄摇杆驱动组件；大腿与小腿转动连接，小腿通过踝关节万向节组件与脚部转动连接；膝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端铰连接在小腿上，并驱动小腿进行前后摆动，实现小腿的俯仰动作；踝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端连接在踝关节万向节组件上，用以实现脚部的俯仰动作和侧摆动作。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN118106993A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410435103.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种手指转动机构及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指转动机构包括基关节、近指节和两个驱动组件，两个驱动组件用于驱使近指节相对基关节绕第一轴线或第二轴线转动，第一轴线与第二轴线相交；每个驱动组件均包括电机、滚珠丝杠副和万向联轴器，电机设于基关节内；滚珠丝杠副设于近指节内，包括螺纹配合的丝杠和螺母，螺母与近指节固定连接；万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接。本发明的手指转动机构及仿人手通过将驱动组件的电机及传动部分分别设于基关节和近指节内，合理充分地利用手指的内部空间，在实现仿人手的手指多自由度转动的同时可以使得仿人手的尺寸更小、承载能力更强。
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公开(公告)号：CN117262067A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311221243.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02 , B25J9/12
Abstract: 髋关节结构、腿部结构及六自由度低惯量的机器人仿生腿，属于仿生腿。为了解决现有的人形仿生腿无法同时实现多自由度、布局紧凑、轻量化及低惯量的目的。本发明包括髋关节结构和腿部结构；腿部结构包括大腿、膝关节连接轴、小腿、踝关节万向节组件、脚部、膝关节曲柄摇杆驱动组件和踝关节曲柄摇杆驱动组件；大腿与小腿转动连接，小腿通过踝关节万向节组件与脚部转动连接；膝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端铰连接在小腿上，并驱动小腿进行前后摆动，实现小腿的俯仰动作；踝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端连接在踝关节万向节组件上，用以实现脚部的俯仰动作和侧摆动作。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN114474077B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210335404.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，解决了现有采用地面标定的双旋变融合参数在轨适应性差和容差裕度小，易导致的关节角度异常跳变的问题，属于空间机器人多传感器信息融合技术领域。本发明包括：S1、判断待标定关节在正负机械限位范围内运动是否受限，若是，转入S2，若否，确定空间机器人在轨期望安全构型，调整空间机器人运动到期望安全构型，转入S2；S2、利用关节控制器开环驱动关节在轨运动，进行双旋变融合数据抓取、存储及下卸到地面站；S3、地面对数据进行处理，形成标定参数，并上注到关节控制器。本发明在轨标定过程中，不受重力影响，采用开环运动方式，提高了双旋变融合参数在轨适应性。
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公开(公告)号：CN114523482A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210246602.X
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种轻质防瞬时冲击的按压式操作工具存储平台，属于空间机器人技术领域。解决了现有空间在轨操作工具存储平台在多工具并列布置情况下，开合机构刚度低、盖板抵抗冲击载荷能力差、易发生工具脱出的问题。它包括开合驱动机构、三角支架式防冲击盖板机构、工具托架和弹簧缓冲机构，具有主动和被动抵抗工具冲击能力，为了减少冲击载荷动量，在盖板上设计被动弹簧缓冲机构，有效降低瞬时冲击力；盖板开合驱动机构为小驱动电机结合大减速比谐波减速器模式，提升开合机构被动抗冲击能力；在冲击作用下，并列分布的多工具会对盖板产生相应的冲击力，使盖板发生倾覆，故设计三角支架式防冲击盖板机构，有效抵抗盖板变形，防止工具逃逸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114474077A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210335404.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，解决了现有采用地面标定的双旋变融合参数在轨适应性差和容差裕度小，易导致的关节角度异常跳变的问题，属于空间机器人多传感器信息融合技术领域。本发明包括：S1、判断待标定关节在正负机械限位范围内运动是否受限，若是，转入S2，若否，确定空间机器人在轨期望安全构型，调整空间机器人运动到期望安全构型，转入S2；S2、利用关节控制器开环驱动关节在轨运动，进行双旋变融合数据抓取、存储及下卸到地面站；S3、地面对数据进行处理，形成标定参数，并上注到关节控制器。本发明在轨标定过程中，不受重力影响，采用开环运动方式，提高了双旋变融合参数在轨适应性。
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公开(公告)号：CN112404984B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011382085.6
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 基于多空间机器人的超大型空间望远镜在轨组装系统，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决现有运载火箭的搭载和推进能力较差，无法满足超大口径空间光学载荷运载需求的问题，本发明所述组装系统中三镜模块位于航天器平台的轴线上，且三镜模块与航天器平台的顶部固定连接，两个太阳翼帆板沿周向等距安装在航天器平台的外圆面上，计量环设置在航天器平台的下方，且计量环的一端与航天器平台底部固定连接，货运舱设置在计量环的下部，且货运舱与计量环拆卸连接，可伸缩机械臂设置在计量环上，且可伸缩机械臂通过滑动块与计量环滑动连接，伸缩机械臂可沿计量环的周向滑动，且可伸缩机械臂用于抓取货运舱中的零件。
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公开(公告)号：CN113103239A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110472860.5
申请日：2021-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人姿态轨迹生成方法、装置及存储介质，方法包括：获取机器人运动过程中的多个四元数姿态，并对所有所述姿态进行分组；根据所述分组结果确定每组所述四元数姿态对应的第一四元数；将每组对应的所述第一四元数转换成多个三维空间的向量，并采用三次贝塞尔曲线对各个所述向量进行插值，获得插值曲线；对所述插值曲线进行采样，获得多个采样点；采用三次B样条曲线对所有所述采样点进行拟合，生成机器人姿态轨迹。本发明的技术方案能够生成整体C2连续的机器人姿态轨迹，减少机器人各姿态间的轨迹波动。
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公开(公告)号：CN108714910B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201810587993.5
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
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公开(公告)号：CN112091978A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011018514.1
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的机械臂实时控制系统涉及机器人领域，目的是为了克服目前的机器人控制系统基于TCP/IP的通信方式，导致机械臂控制具有高延时性的问题，包括：ROS系统，ROS系统包括实时任务节点和非实时任务节点，且实时任务节点配置于实时操作系统中，非实时任务节点配置于非实时操作系统中；实时操作系统，用于提供实时线程，运行实时任务节点；非实时操作系统，用于提供非实时线程，运行非实时任务节点；实时任务节点，用于下发周期控制指令至通信总线；非实时任务节点，用于下发非周期控制指令至通信总线；通信总线，用于将周期控制指令和非周期控制指令发送至相应的关节，或接收机械臂各关节的传感器反馈数据至ROS系统。
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