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公开(公告)号：CN115994460A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211346551.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06T17/20 , G06N3/006 , G06F111/04 , G06F113/28 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种基于改进粒子群算法的大型柔性薄板夹具数目优化方法，包括以下步骤：步骤1，构建大型柔性薄板的三维模型，并导出所构建模型的数据交互文件；步骤2，进行有限元网格的划分，并导出表单源代码文件；步骤3，进行特征数据的提取，读取表单源代码文件提取相关数据，包括有限元网格划分的结点坐标、模型的刚度矩阵和模型的力矩阵等；步骤4，利用改进的粒子群算法寻优，得到满足装配要求条件下的最优夹具数目和此时的夹具分布；步骤5，优化结果的检验与可视化。本发明在满足工程需求的前提下，使得由夹具数目和夹具移动所带来的成本尽可能小，为大型柔性薄板装配过程中使用夹具的数目提供优化方案。
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公开(公告)号：CN115741033A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211418822.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 同济大学
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明提供一种用于大型柔性薄板装配的智能胎架系统及其运行方法，装配系统包括工作台、可移动夹具、上位机；工作台用于承载和安置可移动夹具；多台可移动夹具移动于所述工作台上并支撑大型柔性薄板；上位机通过计算为多个可移动智能胎架分配目标位置信息和支柱高度信息。本发明实现了胎架位置的智能优化以及胎架的自动化调节，可以高效地组成适应于各种形状、曲率的大型薄板装配的装配系统，节省人力，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111891017B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010741499.7
申请日：2020-07-29
Applicant: 同济大学 , 洛阳森德石化工程有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域的减震型焊接式跟随搬运机器人系统，包括至少一个自带动力装置和控制装置的载物机器人本体，以及一个被引导者手持的、基于UWB通讯模式的引导标签，载物机器人本体上设置有三个与引导标签建立UWB通讯连接关系的基站，以使载物机器人本体追踪引导者，并通过载物机器人本体的控制装置控制载物机器人本体的动力装置的输出；载物机器人本体包括底座、支撑架以及弹性支撑组件，底座设有与动力装置传动连接的支撑轮组，弹性支撑组件下侧与底座连接，弹性支撑组件上侧支撑连接支撑架，支撑架上放置有用于载物的载物筐。采用基于UWB通信定位的技术来实现载物机器人本体始终跟随引导者，并具有很高的稳定性和抗震能力。
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公开(公告)号：CN112638089B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011577537.6
申请日：2020-12-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及信息模块投放装置，信息模块投放装置包括模块架，模块架包括一级模块托板和二级模块托板，一级模块转架转动配置在模块架上，二级模块转架转动配置在模块架上，本发明的信息模块投放装置的一级模块托板和二级模块托板均能够承托信息模块，一级模块转架和二级模块转架均转动配置在模块架上，一级模块转架转动时能够将信息模块带至一级模块投放口处，使信息模块从一级模块投放口处被投放置环境中，二级模块转架转动时能够将二级模块托板上的信息模块带至二级模块投放口，使信息模块下落至一级模块托板上进行补充，再由一级模块转架带动至一级模块投放处。通过信息模块投放装置可以将多个信息模块有序的投放到环境中。
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公开(公告)号：CN113155413A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110500669.7
申请日：2021-05-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟UVMS运动控制和水下作业的实验方法及装置，装置部分包括：水槽；造波部件，用于激发水槽中的水体产生波浪；三坐标运动机构和支撑三坐标运动机构的外基座，三坐标运动机构用以驱使UVMS系统整体进行XYZ三方向运动；其中，在Z向升降座安装伺服驱动电机，驱使UVMS系统整体进行旋转以模拟偏航运动。方法部分至少包括造波步骤、机械手运动步骤和实验执行步骤，通过三坐标运动机构的变位驱动动作和/或伺服驱动电机带动旋转座进行的旋转动作，驱使UVMS系统整体产生XYZ三方向的直线移动和/或围绕Z轴进行的自旋运动，设计具体的运动控制策略和设置具体的水下作业任务，使UVMS系统在水槽中进行相应的运动，完成水下作业模拟实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112836777A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110229034.8
申请日：2021-03-02
Applicant: 同济大学
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明提供一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，包括步骤：S1：在搜索区域的地面上铺设RFID标签阵列；S2：机器人群体在地面上随机运行一段时间，同时向RFID标签中写入信息素向量，初步建立信息素地图；S3：每个机器人一边读取RFID标签中已经存储的信息素向量，一边向RFID标签中写入信息素向量，机器人根据读取的信息素向量和探测到的目标信号强度决定自身的运动速度和方向；S4：形成完整的包含目标信号强度梯度特征的信息素向量地图。本发明的一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，将社会性生物群体中普遍存在的共识主动性机制应用到群体机器人中，指引机器人搜索到目标。
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公开(公告)号：CN111959882A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010790239.9
申请日：2020-08-07
Applicant: 同济大学 , 苏州蓝智特种机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及包装技术领域的一种尺寸自适应包装系统及包装方法，设置了测量装置，控制装置依据测量装置的各检测端与物品之间的相对位置关系来控制横封装置、侧封装置的热封动作，并控制拉膜装置将三角成型机构分好的C型侧包覆膜包裹着物品一起拉到包装位置。在整个包装流程中，控制装置能够根据物品尺寸灵活控制横封装置和侧封装置的热封动作，使得最终包装膜能够适配物品的长宽高尺寸，提高包装膜的使用率，节约资源，极大地提高了包装系统的适用性。
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公开(公告)号：CN111591507A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010547372.1
申请日：2020-06-16
Applicant: 同济大学 , 苏州蓝智特种机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于快递包装的自动贴标成袋系统，其包括：前输送带，用于将待包装物品输送到包装袋内；包装膜折展装置，用于将包装膜折成包装袋；贴标装置，设置在前输送带的上方，贴标装置用于将信息标签贴到包装袋上；后输送带，设置在前输送带的后侧，后输送带上方分别设有横向封切装置和纵向封切装置，横向封切装置和纵向封切装置分别用于对物品的包装袋进行横向和纵向封切；废模回收装置，设置在后输送带的下方，且废模回收装置用于对封切的废包装膜进行回收。本发明不仅能对不同尺寸的物品进行自动贴标和包装操作，解决了柔软产品不易贴标的问题，同时，还能对封切的废包装膜进行回收，减小对环境的影响。
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公开(公告)号：CN110784512A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910878010.8
申请日：2019-09-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种机载式动态云系统及其实时响应资源分配方法，机载式动态云是将多个机器人的机载空闲计算资源整合起来形成一个动态的、实时的云系统；所述实时响应资源管理方法包括计算效用带宽分配方法与实时响应任务分配方法，为群体机器人系统中的机器人执行计算密集型任务时提供实时云服务支撑。与现有技术相比，本发明旨在使群体机器人能够按需共享计算资源，为计算密集型任务提供高性能机载式动态云，而无需依赖云服务器和通信基础设施。
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公开(公告)号：CN110022440A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910329536.0
申请日：2019-04-23
Applicant: 同济大学 , 云南交投集团投资有限公司 , 云南武易高速公路有限公司 , 云南楚姚高速公路有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开一种辅助相机集群的参数控制方法，目的为了寻找更为有效的隧道检测图像采集的实现方案，其包括如下步骤：确认相机Bi的镜头焦距f；确定相机曝光时间T；确认光源功率转化值P；确认光圈转化值A；基于所述镜头焦距f、曝光时间T、光源转化值P以及光圈转化值A采集图像。本发明一种辅助相机集群的参数控制方法通过确定用于图像采集镜头焦距、曝光时间、光源转化值以及光圈转化值进而保证图像成像完整，在一定程度上方便隧道检测。
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