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公开(公告)号：CN115319777A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210884933.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于夹持器相关技术领域，其公开了一种基于欠驱动差速器的工业夹持器，包括欠驱动差速器模块；欠驱动差速器模块包括夹持模块电机、锥齿轮轴、差速器锥齿轮、第一差速器、第二涡轮、第三差速器、第二差速器及第一涡轮，锥齿轮轴连接于夹持模块电机，锥齿轮轴与差速器锥齿轮相啮合；差速器锥齿轮设置在第一差速器上；第一差速器两侧分别形成有第一蜗杆轴及第二蜗杆轴，第一蜗杆轴及第二蜗杆轴分别与第一涡轮及第二涡轮相啮合；第一涡轮及第二涡轮分别设置在第二差速器及第三差速器上；第二差速器及第三差速器分别连接于不变行程抓握模块及可变行程抓握模块。本发明结构紧凑，响应速度快，包络夹持工作执行稳定。
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公开(公告)号：CN111640157B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010470750.0
申请日：2020-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，并具体公开了一种基于神经网络的棋盘格角点检测方法及其应用。该方法包括：获取待测棋盘格的多角度图像，并对其进行预处理以获得灰度图像；基于神经网络对灰度图像进行角点检测，以此确定候选角点；剔除不符合棋盘格几何标准的候选角点，以此确定待检角点；根据获得的待检角点确定待测棋盘格角点的亚像素位置；对获得的待检角点进行区域筛选，确定各个待检角点的索引矩阵，进而得到多个互不交叉的棋盘格角点序列，以此完成待测棋盘格的角点检测。本发明对光照遮挡和噪声偏移等干扰具有较高的检测鲁棒性，同时对由镜头不均匀或广角相机拍摄造成的图像弯曲和畸变具有很高的定位稳定性，并且能同时对多个棋盘完成检测。
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公开(公告)号：CN114406987A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210048397.6
申请日：2022-01-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于外骨骼相关技术领域，并公开了一种基于能量跨关节转移的被动外骨骼装置。该外骨骼装置包括腰部穿戴组件、髋关节储能组件、踝关节助力组件和离合器组件，其中，腰部穿戴组件穿戴在腰部，髋关节储能组件穿戴在大腿处，踝关节助力组件穿戴在踝关节处，离合器组件用于使得外骨骼装置在储能模式和助力模式之间进行切换；当外骨骼处于储能模式时，拉簧被拉伸，拉簧的弹性势能被储存；当外骨骼处于助力模式时，被助力对象脚部蹬地大腿向后摆动，触发绳绷直并带动触发块向上运动，拉簧回缩带动滑块向上运动，该滑块向上运动的拉力传递给踝关节助力组件，进而实现对被助力对象的助力。通过本发明，解决外骨骼中需要电子元件和电路控制的问题。
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公开(公告)号：CN112650079B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011528825.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于机器人运动学求解方法领域，具体涉及一种七自由度机器人的运动学反解方法，包括：将机器人腕部空间位置转化到在人体上肢运动链外部模型中以人体肩关节转动中心所建立的球坐标系下表达，得到腕部外部坐标三个参数并输入内外部坐标映射模型，得到在人体上肢运动链内部模型中以人体肩关节转动中心所建立的内部坐标系下的内部坐标四个参数；在全局空间坐标系内由内部坐标四个参数计算得到肘部空间位置，结合七自由度机器人运动学反解封闭表达式，得到七个关节角，其中封闭表达式通过在肩部、肘部、腕部和手部坐标系下联立几何关系、分解欧拉角得到。本发明方法使用内外部坐标映射模型和封闭表达式，减少反解时间，保证所求反解的拟人特性。
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公开(公告)号：CN113786057A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111015855.8
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种提高人体侧向稳定性和降低人体代谢消耗的动力背包，属于动力背包技术领域。包括背包本体、第一负载、第二负载、滑动组件、运动输出单元、运动控制单元和数据采集单元；第一负载和第二负载分别安装于滑动组件；传动组件包括齿轮、第一齿条和第二齿条，齿轮安装于驱动组件的输出端，第一齿条和第二齿条分别沿第一负载和第二负载相向的侧面设置并与齿轮啮合；运动控制单元根据运动信息控制驱动组件驱动齿轮转动使第一负载和第二负载沿滑动组件反相移动，从而使第一负载和第二负载的运动幅度与人体运动过程中的上下运动幅度相同、运动频率为人体运动频率的1/2。本发明增强人体负重行走时的侧向稳定性，降低负重行走过程中的受伤风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113598513A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111015660.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种轮组式负重减荷装置，属于动力背包技术领域，包括结构相同、固定于人体前后两侧的第一背包和第二背包；第一背包包括第一负载、第二负载、滑动组件、运动输出单元、运动控制单元和数据采集单元；数据采集单元采集人体质心的运动信息，并将运动信息传递给运动控制单元，运动控制单元用于根据运动信息控制电机驱动丝杠滑块机构牵引第一钢丝绳以使第一负载和第二负载分别沿滑动组件反相移动，从而使第一负载和第二负载的运动幅度与人体运动过程中的上下运动幅度相同、运动频率为人体运动频率的1/2。本发明增强人体负重行走时的侧向稳定性，降低负重行走过程中的受伤风险。
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公开(公告)号：CN113183128A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110436633.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于负重装置相关技术领域，其公开了一种变刚度结构及下肢负重外骨骼，所述结构包括：囊体，其内部填充STG材料；十字杆，所述十字杆的竖杆贯穿所述囊体，所述十字杆的横杆与所述囊体的表面相接触以压缩所述囊体；底座，所述囊体设于所述底座上；弹簧，其位于STG材料内部并套设于竖杆外部，竖杆上设有限位块，所述弹簧的一端被限制于限位块下部，另一端与底座连接。本申请采用剪切增稠的弹性体STG材料作为填充物，在受力时刚度迅速变大，非常适用于减轻人体负重行走时下肢所受的冲击力。
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公开(公告)号：CN112244833A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011032974.X
申请日：2020-09-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于协作机械臂的人体上肢多维末端刚度测量方法，属于肢体刚度测量领域。首先，产生特定频带范围内的多维随机微扰动，使用多自由度协作机械臂对人体上肢末端施加产生的扰动，并采用多输入多输出系统的参数辨识方法解算多维的末端刚度参数。本发明提出了利用多自由度协作机械臂产生扰动来进行人体上肢末端刚度测量，无需专门开发扰动设备就能产生满足幅值与频带范围要求的随机扰动，省去了开发专用型测量装置的复杂过程，降低了人体上肢末端刚度测量的难度，结合多维随机扰动的产生与多输入多输出系统的参数辨识方法，在机械臂工具端能实现足够多维度的运动的情况下，可以根据测量需求实现一维、二维或三维的人体上肢末端刚度测量。
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公开(公告)号：CN110193824B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910315578.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于手部康复和软体机器人控制相关技术领域，其公开了一种软体致动器的运动控制方法，该方法包括以下步骤：(1)对软体致动器进行阶跃响应试验以拟合得到每个阶跃响应信号输入下的时域方程，进而对得到的时域方程进行拟合以得到二阶系统时域方程；(2)将该二阶系统时域方程转化为微分方程；(3)将该微分方程中的阶跃响应信号输入的高次多项式简化为一次多项式后，将简化得到的方程转换为该软体致动器的动态方程；(4)构建关于该软体致动器的滑模函数及Lyapunov函数，进而计算获得该软体致动器在该Lyapunov函数的导数小于等于零时的控制率，由此根据该控制率控制该软体致动器。本发明提高了控制精度，灵活性较好。
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公开(公告)号：CN110032278B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910252521.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维凝视点识别与计算机视觉领域，具体公开了一种人眼感兴趣物体的位姿识别方法、装置及系统，其利用左眼相机和右眼相机分别识别用户的左右瞳孔的中心以此提取人眼的信息；将识别获得的左右瞳孔中心映射至前景左相机中以得到二维凝视点；利用目标识别与追踪算法提取前景左相机中的物体锚框，然后根据二维凝视点与物体锚框的位置关系确定用户感兴趣的物体；对用户感兴趣的物体进行三维重建及姿态估计以得到感兴趣物体在前景左相机中的位姿；将感兴趣物体在前景左相机中的位姿转换至世界坐标系下，以此确定用户感兴趣物体的位姿。本发明可识别用户感兴趣物体并估计该物体的位姿，具有识别准确率高、位姿估计精度高等优点。
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