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公开(公告)号：CN110605714B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910721469.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于手眼协调技术领域，并具体公开了一种基于人眼凝视点的手眼协调抓取方法，其包括如下步骤：S1利用眼动仪确定人眼凝视点，并基于人眼凝视点确定用户感兴趣物体的位置；S2离散化遍历得到机械臂在空间各位置的可行抓取姿态集合并存储在服务器中；S3根据用户感兴趣物体的位置访问服务器，以查询获得该位置的可行抓取姿态集合；S4基于可行抓取姿态集合中各抓取姿态反解得到机械臂各关节角的多组解，在关节角的多组解中确定出最优解，即获得机械臂各关节对应的最优关节角；S5机械臂各关节运动至对应的最优关节角，然后以最佳抓取姿态抓取用户感兴趣物体。本发明具有抓取准确、操作方便的优点。
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公开(公告)号：CN111640157A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010470750.0
申请日：2020-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，并具体公开了一种基于神经网络的棋盘格角点检测方法及其应用。该方法包括：获取待测棋盘格的多角度图像，并对其进行预处理以获得灰度图像；基于神经网络对灰度图像进行角点检测，以此确定候选角点；剔除不符合棋盘格几何标准的候选角点，以此确定待检角点；根据获得的待检角点确定待测棋盘格角点的亚像素位置；对获得的待检角点进行区域筛选，确定各个待检角点的索引矩阵，进而得到多个互不交叉的棋盘格角点序列，以此完成待测棋盘格的角点检测。本发明对光照遮挡和噪声偏移等干扰具有较高的检测鲁棒性，同时对由镜头不均匀或广角相机拍摄造成的图像弯曲和畸变具有很高的定位稳定性，并且能同时对多个棋盘完成检测。
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公开(公告)号：CN111539970A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010354228.6
申请日：2020-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器视觉相关技术领域，其公开了一种适用于结构光三维重建的棋盘格角点检测方法，所述方法包括以下步骤：(1)根据摄像机姿态估计或者物体表面的任务来获取棋盘格灰度图像，并对所述棋盘格灰度图像进行平滑处理；(2)采用模板匹配的方法对得到的棋盘格图像进行角点候选点检测；(3)采用求取曲面极值的方法求得角点候选点亚像素位置；(4)基于得到的角点候选点亚像素位置，采用角点生长策略筛选出棋盘格角点，并对棋盘格进行复原，进而得到棋盘格的角点索引矩阵。所述方法可以在噪声大、光照不均匀以及拍摄图片存在遮挡的情况下检测出相应的棋盘格角点，并对位于同一区域的角点建立完整的索引矩阵，完成对棋盘格结构的复原。
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公开(公告)号：CN103050794A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210551933.0
申请日：2012-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01R9/05
Abstract: 本发明公开了一种单芯线同轴线转接头，包括依次串接在同轴线上的第一绝缘法兰、第一导体法兰、第一导体连接板、第二绝缘法兰、第二导体连接板、第二导体法兰和第三绝缘法兰；第一导体连接板的连接臂和第二导体连接板的连接臂分别位于第二绝缘法兰相对的两侧；同轴线的外编织导体的铜丝束周向分散并被第一导体法兰和第一导体连接板对压夹紧；同轴线的中心导体的铜丝束周向分散并被第二导体法兰和第二导体连接板对压夹紧；工作时，电流从同轴线的外编织导体流入，通过第一导体连接板将电流传导至一根单芯线；电流经负载后由另一根单芯线将所述电流传导至第二导体连接板，并经同轴线的中心导体流回电源。
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公开(公告)号：CN114329986A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111656997.2
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于拟人机械臂逆运动学算法相关技术领域，其公开了一种基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法，包括以下步骤：(1)以最小化肌肉损失为目标构建目标方程；(2)采用位置域的解析IK算法计算关节角反解qs，将qs映射为数值IK求解的初始值qind，进而采用LM方法进行优化求解关节角q，将q作为局部最优求解的初值；(3)基于手臂关节角q初值进行局部优化搜索，直至满足终止准则，在当前所有局部最优值中选择最优结果作为全局最优解qopt；(4)通过臂的摇摆角建立肌骨模型与拟人机械臂的映射，进而将得到的全局最优解映射到机械臂运动学模型中，以确定机械臂的拟人姿态。本发明增加了机械臂的安全感与舒适度，提高了人机交互效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110605714A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910721469.7
申请日：2019-08-06
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于手眼协调技术领域，并具体公开了一种基于人眼凝视点的手眼协调抓取方法，其包括如下步骤：S1利用眼动仪确定人眼凝视点，并基于人眼凝视点确定用户感兴趣物体的位置；S2离散化遍历得到机械臂在空间各位置的可行抓取姿态集合并存储在服务器中；S3根据用户感兴趣物体的位置访问服务器，以查询获得该位置的可行抓取姿态集合；S4基于可行抓取姿态集合中各抓取姿态反解得到机械臂各关节角的多组解，在关节角的多组解中确定出最优解，即获得机械臂各关节对应的最优关节角；S5机械臂各关节运动至对应的最优关节角，然后以最佳抓取姿态抓取用户感兴趣物体。本发明具有抓取准确、操作方便的优点。
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公开(公告)号：CN114329986B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111656997.2
申请日：2021-12-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于拟人机械臂逆运动学算法相关技术领域，其公开了一种基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法，包括以下步骤：(1)以最小化肌肉损失为目标构建目标方程；(2)采用位置域的解析IK算法计算关节角反解qs，将qs映射为数值IK求解的初始值qind，进而采用LM方法进行优化求解关节角q，将q作为局部最优求解的初值；(3)基于手臂关节角q初值进行局部优化搜索，直至满足终止准则，在当前所有局部最优值中选择最优结果作为全局最优解qopt；(4)通过臂的摇摆角建立肌骨模型与拟人机械臂的映射，进而将得到的全局最优解映射到机械臂运动学模型中，以确定机械臂的拟人姿态。本发明增加了机械臂的安全感与舒适度，提高了人机交互效率。
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公开(公告)号：CN111539970B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010354228.6
申请日：2020-04-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/13 , G06T5/00 , G06V10/75 , G06V10/771
Abstract: 本发明属于机器视觉相关技术领域，其公开了一种适用于结构光三维重建的棋盘格角点检测方法，所述方法包括以下步骤：(1)根据摄像机姿态估计或者物体表面的任务来获取棋盘格灰度图像，并对所述棋盘格灰度图像进行平滑处理；(2)采用模板匹配的方法对得到的棋盘格图像进行角点候选点检测；(3)采用求取曲面极值的方法求得角点候选点亚像素位置；(4)基于得到的角点候选点亚像素位置，采用角点生长策略筛选出棋盘格角点，并对棋盘格进行复原，进而得到棋盘格的角点索引矩阵。所述方法可以在噪声大、光照不均匀以及拍摄图片存在遮挡的情况下检测出相应的棋盘格角点，并对位于同一区域的角点建立完整的索引矩阵，完成对棋盘格结构的复原。
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公开(公告)号：CN110032278A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910252521.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维凝视点识别与计算机视觉领域，具体公开了一种人眼感兴趣物体的位姿识别方法、装置及系统，其利用左眼相机和右眼相机分别识别用户的左右瞳孔的中心以此提取人眼的信息；将识别获得的左右瞳孔中心映射至前景左相机中以得到二维凝视点；利用目标识别与追踪算法提取前景左相机中的物体锚框，然后根据二维凝视点与物体锚框的位置关系确定用户感兴趣的物体；对用户感兴趣的物体进行三维重建及姿态估计以得到感兴趣物体在前景左相机中的位姿；将感兴趣物体在前景左相机中的位姿转换至世界坐标系下，以此确定用户感兴趣物体的位姿。本发明可识别用户感兴趣物体并估计该物体的位姿，具有识别准确率高、位姿估计精度高等优点。
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公开(公告)号：CN111640157B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010470750.0
申请日：2020-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，并具体公开了一种基于神经网络的棋盘格角点检测方法及其应用。该方法包括：获取待测棋盘格的多角度图像，并对其进行预处理以获得灰度图像；基于神经网络对灰度图像进行角点检测，以此确定候选角点；剔除不符合棋盘格几何标准的候选角点，以此确定待检角点；根据获得的待检角点确定待测棋盘格角点的亚像素位置；对获得的待检角点进行区域筛选，确定各个待检角点的索引矩阵，进而得到多个互不交叉的棋盘格角点序列，以此完成待测棋盘格的角点检测。本发明对光照遮挡和噪声偏移等干扰具有较高的检测鲁棒性，同时对由镜头不均匀或广角相机拍摄造成的图像弯曲和畸变具有很高的定位稳定性，并且能同时对多个棋盘完成检测。
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