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公开(公告)号：CN112996105A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110123639.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于同时定位与标定的目标定位方法与装置，所述方法包括：获取至少三个已知位置基站与第一目标轨迹点的第一观测信息；基于已知位置基站的位置信息以及第一观测信息，对第一目标轨迹点的位置进行估计得到第一目标轨迹点的位置信息；在存在第一未知位置基站的情况下，获取第一目标轨迹点与第一未知位置基站的第二观测信息；基于第一目标轨迹点的位置信息以及第二观测信息，对第一未知位置基站的位置进行估计得到第一未知位置基站的位置信息；对第一目标轨迹点的位置信息和第一未知位置基站的位置信息进行优化，得到第一目标轨迹点对应的定位信息和第一未知位置基站对应的定位信息。本发明，能够提高目标定位的准确性。
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公开(公告)号：CN111245593B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010005727.4
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L7/033 , H04J3/06 , H04B1/7087 , G06F17/11
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于卡尔曼滤波的时间同步方法及装置，接收主设备发送的时间同步信号，时间同步信号中包含时间同步载波；从时间同步信号中提取时间同步载波；采用一阶锁相环，对时间同步载波进行载波跟踪，并确定载波跟踪的相位偏差；将相位偏差作为卡尔曼滤波的观测量，基于预先构建的卡尔曼滤波模型，计算时钟漂移和时钟偏移。能够基于一阶锁相环对时间同步载波跟踪得到的相位偏差估计时钟漂移和时钟偏移，且采用了卡尔曼滤波，能够得到精确的时钟漂移和时钟偏移，进而提高了时间同步的精度。
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公开(公告)号：CN108332751B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810016973.2
申请日：2018-01-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种多源融合定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：构建待定位点的目标状态向量；并根据预先获得的所述待定位点的目标观测数据构建观测向量；利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的均值；基于相对熵方法，建立所述目标状态向量中各变量和观测向量中各观测值的两两之间的耦合度因子；根据所述耦合度因子，更新所述目标状态向量的后验值的均值。本发明实施例分析了多源异构定位信息间的耦合度，建立多源异构定位信息间的相对熵，从而提高了多源融合定位算法的稳定性与多源融合定位的精度。
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公开(公告)号：CN110139211A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910426022.7
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种协同定位方法及系统，其中协同定位方法，应用于两个以上待定位点，所述两个以上待定位点包含：本待定位点及其余待定位点，所述方法包括：获取与本待定位点连通的第一锚节点的位置；获取用于协同所述本待定位点的待定位点，作为协同待定位点，所述协同待定位点为所述其余待定位点中的节点；建立所述本待定位点与所述协同待定位点的通信，从所述协同待定位点处，获取与所述协同待定位点连通的第二锚节点的位置；基于所述第二锚节点的位置以及所述协同待定位点的第二位置分布范围，协同所述第一锚节点的位置以及所述本待定位点的第一位置分布范围，确定所述本待定位点的位置。
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公开(公告)号：CN109725290A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910096259.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种误差提取方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：分别获取基准站和观测站在各天预设时间段内的接收信号，对接收信号的伪距及载波相位进行差分处理，根据得到的双差伪距、双差载波相位和基准站的位置坐标，得到观测站在各天的差分坐标序列；通过二维移动加权平均法对差分坐标序列进行处理，得到平滑坐标序列，通过小波包算法对任一参考天以及与该参考天互相关系数最大的邻近天的平滑坐标序列进行M层分解，判断各分解层中低频部分的互相关系数中最大值所在的目标层J是否小于M；如果是，提取目标层J中的低频部分进行小波重构，得到多路径误差。本发明提高了误差提取的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108871329A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201711377199.X
申请日：2017-12-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标节点的信号传播延时和角度，并根据所述目标节点的信号传播延时和角度得到所述目标节点的坐标表达式；根据凸函数的勒贝格集的解析等价性，以及优化理论的全局最优性条件，得到所述目标节点的误差参数关于所述位置参数的凸差分函数；根据辅助问题原理以及次梯度型算法，确定所述凸差分函数的偏导数为零时各位置参数的值；将所述各位置参数的值分别带入所述凸差分函数，并将所述凸差分函数值最小时位置参数的值确定为目标值；将所述目标值对应的坐标，确定为所述目标节点的目标坐标。本发明实施例实现了得到室内目标位置稳定的全局最优解。
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公开(公告)号：CN108614284A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810371405.4
申请日：2018-04-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位信号处理方法、装置及设备，该方法包括：接收每一定位卫星发送的定位信号，并获取每一定位信号的信噪比测量值；针对每一定位信号，预估该定位信号的信噪比得到该定位信号的信噪比估计值，计算该定位信号的信噪比测量值和该定位信号的信噪比估计值的差值得到该定位信号的信噪比残差；对所得到的信噪比残差进行聚类，得到聚类子集以及各个聚类子集中包含的信噪比残差的平均值；选取平均值最小的聚类子集；过滤接收到的定位信号中除第一类定位信号以外的定位信号，第一类定位信号为：所选取的聚类子集中包含的信噪比残差对应的定位信号。应用本发明实施例提供的技术方案能够提高实时动态定位的定位精度。
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公开(公告)号：CN108332751A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810016973.2
申请日：2018-01-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种多源融合定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：构建待定位点的目标状态向量；并根据预先获得的所述待定位点的目标观测数据构建观测向量；利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的均值；基于相对熵方法，建立所述目标状态向量中各变量和观测向量中各观测值的两两之间的耦合度因子；根据所述耦合度因子，更新所述目标状态向量的后验值的均值。本发明实施例分析了多源异构定位信息间的耦合度，建立多源异构定位信息间的相对熵，从而提高了多源融合定位算法的稳定性与多源融合定位的精度。
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公开(公告)号：CN109633726A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811570604.4
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S19/49
CPC classification number: G01S19/49
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于机会信号辅助的精密单点定位方法及定位装置，其中方法包括：通过DTV信号计算第一速度和第一加速度；根据第一速度和第一加速度确定当前时刻由IMU测得的第二速度和第二加速度；分别利用第二速度和第二加速度对当前时刻通述DTV信号计算得到的第四速度和第四加速度进行滤波修正，得到第三速度和第三加速度；判断当前条件是否满足第一预设条件；如果满足，则确定当前状态为静态；如果不满足，则确定当前状态为动态；根据当前所处的不同状态，利用不同的预设PPP算法进行定位。本发明实施例能够在静态PPP算法和动态PPP算法间灵活切换，提高PPP技术的使用灵活性。
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公开(公告)号：CN108919323A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810736364.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明实施例提供了一种测距方法、系统、电子设备及可读存储介质，应用于无线测距技术领域，所述方法包括：被测设备向参考设备发送第一测距载波，使参考设备在接收到第一测距载波后，对第一测距载波进行相位测量，得到载波相位，并向被测设备发送与该载波相位相同的第二测距载波，第一测距载波的波长和第二测距载波的波长相等；被测设备在接收到第二测距载波后，确定第二测距载波与第一测距载波之间的相位差；根据预先计算的被测设备和参考设备之间的粗略距离、相位差和第一测距载波的波长，计算被测设备和参考设备之间的距离。本发明实施例通过测距载波的载波相位进行测量，可以提高测距精度，且不需要时间同步，泛用性好。
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