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公开(公告)号：CN115469112B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202211001168.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01P3/00 , G01M13/025 , G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠接触点位置相对运动速度测量装置，包括：电机、电机座、刚性联轴器、转速传感器、转速传感器座、轴承及支座、移动滑台、待测丝杠、导轨和光栅尺；其中，所述电机设置在所述电机座上；所述转速传感器设置在所述转速传感器座上；所述电机的输出轴与所述刚性联轴器的一端相连接，所述刚性联轴器的另一端与所述转速传感器相连接；所述转速传感器与所述待测丝杠的一端相连接；所述待测丝杠的另一端依次穿过所述轴承及支座和移动滑台；所述移动滑台通过滑块与导轨相连接；所述光栅尺设置在所述导轨上。本发明能够直接测量相对转速，提高了测量相对转速的精度。
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公开(公告)号：CN119175711A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411477923.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种串联复合关节逆运动学求解方法，属于机器人技术领域，包括：针对机械臂，构建每个单关节对应的转换矩阵；针对串联复合关节，构建整体转换矩阵，该矩阵即为串联复合关节的特征矩阵；得到串联复合关节表征参数的映射关系，筛选出串联复合关节的表征参数，通过该参数可分析出串联复合关节的运动学特性；基于前三个步骤，构建位置向量和姿态向量与各自由度的映射关系；构建迭代顺序与求解方式，其中包括构建迭代顺序、设置参数初始值、求解复合关节转换矩阵数值、迭代求解或迭代调解、循环迭代，针对平移参数、非复合关节参数、复合关节参数，分别提出相应的求解或调解方法。本发明针对串联复合关节，具备通用性与可行性。
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公开(公告)号：CN118419236A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410699779.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及一种水下双自由度空化效应伺服系统，属于跨介质航行器设计领域；包括航行器壳体、双自由度空化盘翻转装置、2个伺服作动器和伺服控制驱动器；伺服控制驱动器固定安装在航行器壳体内腔的尾端；2个伺服作动器轴向平行安装在航行器壳体的侧壁处；双自由度空化盘翻转装置安装在航行器壳体的头端；2个伺服作动器沿轴向与双自由度空化盘翻转装置的边缘连接；通过伺服控制驱动器控制伺服作动器，实现驱动双自由度空化盘翻转装置的2个方向的翻转；本发明通过俯仰‑偏航控制双自由度空化器作动动力学表征、伺服系统集成设计、位置解偶控制等关键技术，实现了跨介质航行器复杂力学环境下的高动态控制。
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公开(公告)号：CN117629623A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311539048.5
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/025 , G01M13/027
Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠负载台偏载抑制装置，包括作动器壳体、丝杠支撑组件、螺母导向组件、前端盖滑动组件、力传递杆、拉压力传感器、关节轴承。作动器壳体内安装待测行星滚柱主丝杠、螺母、作动器，作动器壳体底面的外表面连接负载台；螺母导向组件用于导向螺母直线位移；前端盖滑动组件约束螺母直线运动；拉压力传感器的底面连接负载台上的负载装置，两个关节轴承分别安装到作动杆头部、拉压力传感器上，力传递杆的两端各连接一个所述关节轴承。本发明能够抑制偏载力矩的影响，防止冲击载荷对待测丝杠造成冲击破坏。
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公开(公告)号：CN116628943A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310437038.4
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06T7/70 , G06F17/10 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种手术执行器的逆运动学求解方法，包括S1确定手术执行器的运动学基础模型；S2基于手术执行器中复合关节中所包含的各子关节的耦合关系，得到复合关节的简化运动学模型；S3构建手术执行器末端位置、末端姿态与各自由度之间的关系模型；S4构建位置模型和姿态模型；S5基于位置模型，得到q1、q2、q3的数值和e位置；S6基于姿态模型得到q4、q5、q6的数值和e姿态；S7根据e位置和e姿态判断本次迭代的误差是否在期望误差范围内：如果在期望误差范围内，输出本次迭代所得q1～q6的数值作为当前时刻的逆运动学求解结果；如果不在期望误差范围内，返回步骤S5进行下一次迭代。本发明能够实现高效率求解，对于实时逆运动学求解具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN113650816B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110960773.4
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩腿嵌套导向与步进装置，利用导向套使嵌入腿便捷精确的进入等入腿，再通过丝杠组件和固定于各级伸缩腿上的抱箍之间的配合，通过步进或步退的方式调整嵌入的位置，另外，本发明还提出了一种基于多级伸缩腿嵌套导向与步进装置的嵌套导向与步进方法，本发明特别适用于较重着陆伸缩腿腿体精准便捷装调。
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公开(公告)号：CN113804063B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110962621.8
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于大弹簧力榫锁的压锁解锁装置，通过压力施加机构和后盖板设置限位凸台的共同作用使榫锁进行压锁解锁操作，本发明装置合理简便，同时还满足着陆腿榫锁外场便捷解锁的操作需求，本发明还公开了一种基于压锁解锁装置的压锁解锁方法。
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公开(公告)号：CN113776394A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110962600.6
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，将压锁解锁组件通过横条组件拼接到各节着陆腿卡箍上，压锁解锁组件可通过横条沿着陆腿轴向平移，与收腿过程中榫锁的位置变化进行良好匹配，通过压力施加机构和后盖板设置限位凸台的共同作用使榫锁进行压锁和解锁操作，本发明压锁解锁装置为拼接式，可依附着陆腿进行定位解锁，实现榫锁压锁解锁装置与榫锁的便捷对中省去吊车配合，既能减少额外的吊车成本，又能简化解锁操作流程。本发明还公开了一种基于上述压锁解锁装置的压锁解锁方法。
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公开(公告)号：CN106338983B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201610866444.2
申请日：2016-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种三余度数字伺服系统一度故障试验方法，三余度数字伺服系统包括三余度伺服控制器和三余度伺服机构，伺服控制器控制伺服机构动作；该试验方法包括如下步骤：A)、根据伺服系统控制架构，确定全部一度失效故障模式及故障物理原因；B)、采用模拟试验方法，验证伺服系统针对每项一度失效故障容错功能的正确性；C)、如果上述每项一度失效故障容错功能正确性的验证均通过，则伺服系统一度故障容错功能合格，若任一项验证未通过，则查找故障原因，消除故障后重新验证直至每项一度失效故障容错功能正确性的验证均通过。本发明所述的故障试验方法既能全面、高效考核伺服系统余度的容错功能，又能避免产品损伤。
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公开(公告)号：CN105179382B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510595776.7
申请日：2015-09-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F15B21/00
Abstract: 一种集成式液压伺服机构用浮动通油管支撑结构，包括通油管(5)、支撑座(10)、弹簧座(18)、弹簧导向套(16)和弹簧(19)。通油管(5)一端为球头，支撑座(10)上有球窝结构，支撑座(10)与通油管(5)采用球铰连接方式，使通油管具有一定的转动灵活性。利用弹簧(19)实现通油管(5)轴向支撑，通油管(5)的球头顶端与弹簧导向套(16)一端的半球形突起点接触，弹簧导向套(16)在弹簧座(18)的盲孔中滑动，弹簧(19)位于弹簧导向套(16)的盲孔中，通过弹簧导向套(16)对通油管(15)施加轴向力，使球头与球窝之间压紧密封；弹簧座(18)、弹簧导向套(16)和支撑座(10)同轴。本发明还采用双冗余密封，密封可靠。
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