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公开(公告)号：CN111846000A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010751681.0
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿机器人腿部结构，包括车轮、小腿连杆、缓冲储能弹簧、大腿连杆、小腿驱动电机、大腿驱动电机和第一小腿传动连杆，大腿驱动电机和小腿驱动电机能够独立转动，分别带动大腿连杆和第一小腿传动连杆转动；当车轮冲击着地时，小腿连杆与大腿连杆之间的夹角减小，缓冲储能弹簧能够降低传输到大腿驱动电机和小腿驱动电机的冲击载荷。本发明采用并联形式的缓冲储能弹簧，不但降低足端与地面接触时对电机的冲击，而且可以存储能量，有效减小驱动电机的峰值扭矩，采用的腿部构型所需的电机数量较少，有较大的工作空间，可以适用于复杂地形环境下行走；本发明具有质量轻和转动惯量小的优点。
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公开(公告)号：CN111360787A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010198176.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第五连杆、第五关节、第六关节、第六连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆和第四连杆，第四连杆的一端连接第四关节，另一端连接第三连杆，第三连杆连接第四关节的电机壳体；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆构成平行四杆传动机构；第三关节的轴线、第四关节的轴线、第五关节的轴线相互平行。本发明的七自由度串并混联式协作机械臂新构型，在主运动空间的常用可达范围处的操作灵活性好；同时还降低了基座附近电机的负载扭矩和降低了整个机械臂转动惯量。
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公开(公告)号：CN110722595A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911048666.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人一体化驱动关节模组，包括：外壳(1)、电机定子(2)、电机转子(3)、谐波减速机(4)、编码器(7)、电机组件输出轴(9)以及电机驱动器(11)；所述电机定子(2)、电机转子(3)分别与外壳(1)连接；所述谐波减速机(4)安装在电机定子(2)与电机转子(3)的内部；所述编码器(7)安装在电机转子(3)与外壳(1)之间；所述电机驱动器(11)安装在外壳(1)上。本发明采用的谐波减速机完全安装在电机定子和电机转子的内部，不仅最大程度的降低了驱动关节模组轴线方向的长度，提高组件的紧凑程度，而且也可以减少连接组件，降低重量。
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公开(公告)号：CN109807861A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910204936.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件和多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一驱动组件和第二驱动组件的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；第一驱动组件和第二驱动组件中均至少有一端可沿其轴向伸缩；各第一驱动组件沿运动平台的周向分布，并与运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件与运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间，大负载驱动以及大频响的工作需求。
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公开(公告)号：CN104924294B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510330474.7
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有并联腰结构的四足机器人，包括机架、并联腰结构和四条并联机械腿；其中，所述机架包括前部机架和后部机架，所述前部机架和后部机架之间通过并联腰结构连接，所述并联腰结构具有四个自由度；所述四条并联机械腿平均安装在前部机架和后部机架的两侧，其中每一条并联机械腿均相对于机架具有三个自由度，所述前部机架和后部机架在并联腰结构和四条并联机械腿的配合下，分别具有三维平移和三维转动六个自由度。所述并联腰结构包括一条辅支链和均布在辅支链周围的四条具有相同结构的主支链。本发明是一个机身姿态可变的足式移动机器人，运动快速灵巧，地形适应性好，越障能力强，适用于复杂非结构地形条件下的高速作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105128977A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510435614.7
申请日：2015-07-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种转动驱动的三维步行机器人腿部构型，包括：机架、腿部伸缩机构、并联驱动机构以及转动驱动机构；所述转动驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接，所述腿部伸缩机构与机架相连接。本发明提供的转动驱动的三维步行机器人腿部构型，具有特殊的死点位姿，在该姿态下足尖受到的地面冲击力传递不到驱动器，具有很高的抗冲击和负载能力。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下作业的抗冲击问题。
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公开(公告)号：CN104444418A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410625528.8
申请日：2014-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G65/04 , B62D57/032
CPC classification number: B65G65/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。
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公开(公告)号：CN114310963B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210053605.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种滑雪多足机器人，所述机器人包括：机器人本体、前腿组件以及后腿组件，所述前腿组件和所述后腿组件分别与所述机器人本体转动连接，同一侧设置在所述前腿组件和所述后腿组件还与滑雪板转动连接。本申请重心低，稳定性高，并且同一侧设置的所述前腿组件和后腿组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于两条腿控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN116672083A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310400700.9
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种宏微组合串并混联结构植入式脑手术机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台、宏动一级水平移动平台和宏动一级垂直移动平台，6轴微动台通过第七轴与宏动二级平台相连接，宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台与第七轴共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在第七轴末端实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，用于导引操纵第七轴、宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。
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公开(公告)号：CN114348136B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210053620.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。
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