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公开(公告)号：CN113989428B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202111034419.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度视觉的冶金库区全局三维重建方法及装置，涉及智能仓储物流技术领域。包括：以相机采集的原始图像及深度图像作为输入，通过匹配相邻图像间的特征点结合深度信息计算出帧间位姿转换关系，从而将不同位置采集的局部空间三维信息进行拼接的全局三维重建系统。本发明通过使用融合深度视觉的冶金库区全局三维重建系统及方法，可以使用空间三维信息拼接的方式获取冶金库区全局的空间三维信息，从而对垛堆进行更完全的测量。
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公开(公告)号：CN118558747A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410690424.9
申请日：2024-05-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种稳定轧制过程中的带钢楔形控制方法，属于热连轧精轧技术领域，所述方法包括：根据带钢的钢种、目标厚度以及跑偏值，判断是否触发楔形控制逻辑；在触发楔形控制逻辑后，若带钢的楔形值超出预设的楔形值区间，则基于楔形控制模型确定辊缝调整量，并将确定的辊缝调整量下发至轧机，进行辊缝调整；在触发楔形控制逻辑后，根据带钢的浪形值，判断当前是否停止楔形控制逻辑。采用本发明提供的稳定轧制过程中的带钢楔形控制方法，能够在有效改善带钢非对称板形的同时减少操作工干预程度，提高轧制过程稳定性和安全度。
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公开(公告)号：CN118543669A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410632197.4
申请日：2024-05-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑来料倾斜的粗轧镰刀弯控制方法，属于板带轧制热轧粗轧阶段板坯镰刀弯控制技术领域，所述方法包括：采集粗轧镰刀弯相关工艺参数；基于所述粗轧镰刀弯相关工艺参数，计算当前板坯首道次镰刀弯调控基准值以及当前板坯考虑来料倾斜的首道次自动控制镰刀弯调控量；基于当前板坯首道次镰刀弯调控基准值和当前板坯考虑来料倾斜的首道次自动控制镰刀弯调控量，计算当前板坯首道次镰刀弯实际调控量；将当前板坯首道次镰刀弯实际调控量下发至粗轧基础自动化控制系统，实现考虑来料倾斜的粗轧板坯镰刀弯首道次自动控制。本发明可实现镰刀弯首道次精准控制，提高板坯质量，降低工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN117554974A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311482197.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京科技大学 , 邯钢集团邯宝钢铁有限公司
IPC: G01S17/06
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的车辆车板角点位置检测方法及系统，应用于无人天车在仓库物资运输过程中的车辆装货场景；所述车辆车板角点位置检测方法包括：对三维激光雷达进行标定，完成激光雷达坐标系与世界坐标系间位置的标定；利用完成标定的三维激光雷达，获取待测车辆在世界坐标系下的点云数据；基于待测车辆在世界坐标系下的点云数据，获取车板点云数据；基于所述车板点云数据，获取待测车辆的车板角点位置。本发明方案具有结构简单，造价低，易于维护的特点，并可准确实现车辆车板角点位置信息的获取。
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公开(公告)号：CN115090695B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210767231.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21B37/68
Abstract: 本发明属于轧钢自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的精轧机架间带钢尾部跑偏连续控制方法，该方法首先通过安装在机架顶端的两台摄像单元对带钢进行检测，运用亚像素边缘检测算法获取带钢的实时跑偏量；然后通过反弯识别算法判定带钢在前一机架是否存在反弯；最后根据不同的反弯情况，对调节量值进行修正，并分别下发给各个精轧机，从而提高带钢在抛尾过程中的轧制稳定性。本发明的有益效果如下：由于采用上述方法，有效的地避免了由于自动化控制中下发延迟造成调节反向的问题，大大地提高了纠偏自动化控制系统调节的准确性，减少了由于跑偏造成的烂尾事故的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116274419A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211620088.8
申请日：2022-12-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开一种考虑活套影响的热轧带钢跑偏检测方法，属于板带轧制技术领域。该方法采用机器视觉的方法对精轧带钢的宽度及跑偏进行在线检测，检测装置布置于轧机上方，对两机架之间带钢进行采集和检测。首先进行视觉系统标定，然后采集带钢图像，并提取带钢边缘；进而通过通讯系统，由现场一级数据中获取轧机出口带钢厚度以及活套实时旋转角度，并考虑出口带钢厚度以及活套实时旋转角度等影响因子，根据带钢图像坐标计算带钢边缘真实世界坐标；最后根据带钢边缘坐标计算带钢实际跑偏量。利用本方法检测的带钢跑偏量，可以将带钢的跑偏检测精度提升到毫米级，为后续带钢跑偏控制提供了可靠的依据。
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公开(公告)号：CN115841468A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211527706.4
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/45 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征融合的带钢表面粗糙度检测方法，包括：获取冷轧带钢的激光散斑图像，构建样本数据集；提取散斑图像的统计特征；构建图像特征提取模型并对构建的图像特征提取模型进行训练，利用训练好的图像特征提取模型提取散斑图像的图像特征；基于统计特征和图像特征提取模型提取的图像特征，得到散斑图像的融合特征，构建多特征数据集；构建带钢表面粗糙度检测模型，并利用多特征数据集对构建的带钢表面粗糙度检测模型进行训练；基于训练好的带钢表面粗糙度检测模型，检测带钢表面粗糙度。本发明可实现对带钢表面粗糙度的在线检测，提高冷轧带钢表面粗糙度的检测精度。
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公开(公告)号：CN115446123A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211115416.9
申请日：2022-09-14
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21B37/28
Abstract: 本发明提供了一种板坯翘扣头控制方法，属于热轧自动控制领域。所述板坯翘扣头控制方法，基于热连轧粗轧工艺中板坯多道次可逆轧制，上游道次(第一、二道次)翘扣头控制采用块前馈控制策略，根据同一炉次上一块相同道次雪橇系数及相应板坯的翘曲情况，计算当前道次的雪橇系数；下游道次(除第一、二道次外其他各道次)采用块前馈控制策略联合道次前馈控制策略，根据同一炉次上一块相同道次雪橇系数及相应板坯的翘曲情况，联合当前块前2个道次雪橇系数及相应板坯的翘曲情况，计算当前道次的雪橇系数。本发明实现了在轧制节奏快、钢种规格变化多的情况下对翘扣头的在线实时自动控制，降低了操作工劳动强度，改善了翘扣头控制效果，提高了热轧质量。
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公开(公告)号：CN114798727B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210390250.5
申请日：2022-04-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多目标优化的规格自适应轧制方法和装置、电子设备，属于机械自动化控制技术领域，所述方法包括：获取来料数据、工艺参数及轧机设备参数；构建轧制负荷波动评估模型，确定临界规格；建立不同规格对应的多目标优化函数；根据设备能力及工艺条件确定寻优约束条件；采用优化算法获取最优的厚度及张力设定值；基于最优的厚度及张力设定值进行轧制。通过本发明公开的多目标优化的规格自适应轧制方法，可实现同一机组全品规带钢高精度、稳定、高效生产，同时兼顾板形调控，充分发挥机组的生产效能，提升产品质量。
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公开(公告)号：CN114713645A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210264153.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21B37/58
Abstract: 本发明提供一种基于机架间跑偏检测的精轧穿带调平控制方法，属于精轧自动控制技术领域。该方法对F1机架、F2～F7机架采用不同的控制策略，F1机架通过中间坯测量仪表得到数据结合立辊参数在立辊咬钢后对F1机架进行穿带辊缝调平控制；F2～F7入口跑偏及F2～F6出口跑偏则直接通过机架上方安装的高频相机采集，F7机架出口跑偏则由出口多功能仪获取，根据本机架采集到的入口跑偏信息，计算得出本机架的穿带辊缝调平值，带钢穿过本机架后根据下一机架上方相机，采集得到本机架的出口跑偏值迅速对本机架进行二次调整，实现精轧各机架前馈+反馈的调节。本发明适用于安装了机架间检测装置的热轧精轧机组的带钢跑偏控制。
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